自复E 西北工业大学自动化学院 动控制原理教学组
自动控制原理 西北工业大学自动化学院 自 动 控 制 原 理 教 学 组
归首士学 NORTHWESTERN POLYTFCHNICAL UNTVERSITY 旬动控制原狸 本次程作业23 5—19用坐标纸),20,21 5—22,23(选做)
本次课程作业(23) 5 — 19(用坐标纸), 20, 21 5 — 22, 23 (选做) 自动控制原理
归首士学 NORTHWESTERN POLYTFCHNICAL UNTVERSITY §5.3.2开环系统对数频率特性(Bode)(m 例8开环系统Bode图如图所示,求G(s)。 L(G dB S K(一±1) 20 解依题有G(s)= S(±1 -20 求K:G(j)= K 190° P(o) -180° 70
§5.3.2 开环系统对数频率特性 ( Bode) （11） 例8 开环系统Bode图如图所示，求 G(s)。 解 依题有 ( 1) ( 1) ( ) 1 2 s s s K G s ( ) 1 1 2 1 2 c c c c K G j 1 2 c K 求K:
归首士学 K(±1) NORTHWESTERN POLYTFCHNICAL UNTVERSITY §5.3.2开环糸统对数频率特性(B S(一±1) [G]+j s=ja G(j0)=0∠-90° G(j)=0∠-90° 0 i[sI jG (2) G(j0)=0∠90° 十 G(jc)=0∠-90° i GI j G(j0)=∞∠-90 (3) G(jo)=0∠-90° (+1) 十 S=Io G(j0)=∞∠-270° (4) G(jo)=0∠-90°
§5.3.2 开环系统对数频率特性 ( Bode) （12） ⑴ G( j0) 90 G( j) 0 90 ⑵ ⑶ ⑷ G( j0) 90 G( j) 0 90 G( j0) 90 G( j) 0 90 G( j0) 270 G( j) 0 90 ( 1) ( 1) ( ) 1 2 s s s K G s
归首士学 NORTHWESTERN POLYTFCHNICAL UNTVERSITY §5.3.2开环系统对数频率特性(Bode)713 非最小相角系统 在右半s平面存在开环零点或开环极点的系统 L(o)dB ★非最小相角系统相角变化的绝对值一般 比最小相角系统的大 ★非最小相角系统未必不稳定 ★非最小相角系统未必一定要画0°根轨迹 ★最小相角系统由L()可以惟一确定G(s) 非最小相角系统由L(o)不能惟一确定G(sy
§5.3.2 开环系统对数频率特性 ( Bode) （13） 非最小相角系统 —— 在右半s平面存在开环零点或开环极点的系统 ★ 非最小相角系统未必不稳定 ★ 非最小相角系统未必一定要画0°根轨迹 非最小相角系统由L()不能惟一确定G(s) ★ 最小相角系统由L()可以惟一确定G(s) ★ 非最小相角系统相角变化的绝对值一般 比最小相角系统的大