西业2量学 讲程回 83.6.1误差与稳态误差 误差定义:(1)按输入端定义误差;(2)按输出端定义误差 稳态误差:(1)静态误差; (2)动态误差 §3.6.2计算稳态误差的一般方法 (1)判定系统的稳定性 (2)求误差传递函数 (3)用终值定理求稳态误差 §3.6.3静态误差系数法 (1)静态误差系数:Kp,Kv,Ka (2)计算误差方法 1)系统稳定 3)适用条件{2)按输入端定义误差 3)r(t)作用,且r(t)无其他前馈通道 §3.6.4干扰作用引起的稳态误差分析
课程回顾 §3.6.1 误差与稳态误差 误差定义: (1)按输入端定义误差；(2)按输出端定义误差 稳态误差： (1)静态误差； (2)动态误差 §3.6.2 计算稳态误差的一般方法 （1）判定系统的稳定性 （2）求误差传递函数 （3）用终值定理求稳态误差 §3.6.3 静态误差系数法 （1）静态误差系数: Kp, Kv, Ka （2）计算误差方法 （3）适用条件 §3.6.4 干扰作用引起的稳态误差分析 1）系统稳定 2）按输入端定义误差 3）r(t)作用,且r(t)无其他前馈通道
西业2量学 举例 例1系统结构图如图所示,当r(t)=t时,要求ess<0.1,求K的范围。 解 K G(S) K(06s+1 eK0.6s+1) s(S+1)(2s+1) s(s+1)(2s+1) r()= es=x<0.1→K>10 D(s)=s(s+1)(2s+1)+K(0.6+1)=2s3+3s2+(1+0.6K)s+K=0 Routh s3 1+0.6K 3 K 13(1+0.6K)-2K 3-0.2K>0→K<15 10<K<15 K →K>0
举 例 例1 系统结构图如图所示，当r(t)=t时，要求ess<0.1，求K的范围。 解 . + + = + = ( 1)(2 1) 1 (0.6 1) ( ) v K s s s K s G s r(t) = t 0.1 1 = K ess K 10 ( ) ( 1)(2 1) (0.6 1) 2 3 (1 0.6 ) 0 3 2 D s = s s + s + + K s + = s + s + + K s + K = K 0 3 K 2 1+0.6K s 0 s 1 s 2 s Routh 3 3(1+0.6K)-2K 3 3-0.2K>0 K<15 K>0 10 < K <15
西业2量学 旬动控制原理 (第13讲) §3线性系统的时域分析与校正 §3.1概述 §3.2一阶系统的时间响应及动态性能 §3.3二阶系统的时间响应及动态性能 §3.4高阶系统的阶跃响应及动态性能 §3.5线性系统的稳定性分析 83.6线性系统的稳态误差 §3.7线性系统时域校正
自动控制原理 （第 13 讲） §3 线性系统的时域分析与校正 §3.1 概述 §3.2 一阶系统的时间响应及动态性能 §3.3 二阶系统的时间响应及动态性能 §3.4 高阶系统的阶跃响应及动态性能 §3.5 线性系统的稳定性分析 §3.6 线性系统的稳态误差 §3.7 线性系统时域校正
西业2量学 旬动控制原理 (第13讲) §3.6线性系统的稳态误差 §3.7线性系统时城校正
自动控制原理 （第 13 讲） §3.6 线性系统的稳态误差 §3.7 线性系统时域校正
西业2量学 §3.6.4 动态误差数法() 动态误差系数法 用静态误差系数法只能求出稳态误差 值e=lime(1);而稳态误差随时间变化的 规律无法表达。 用动态误差系数法可以研究动态误差e(t) 误差中的稳态分量)随时间的变换规律
§3.6.4 动态误差系数法(1) 动态误差系数法 用静态误差系数法只能求出稳态误差 值 ；而稳态误差随时间变化的 规律无法表达。 用动态误差系数法可以研究动态误差 (误差中的稳态分量）随时间的变换规律。 e lim e(t) t ss → = e (t) s