西北工业大学自动化学院：《自动控制原理》课程教学资源（PPT课件讲稿）第4讲 控制系统的复域数学模型 §2.3 控制系统的复域数学模型

②西业大兽 旬动控制原理 (第4讲) 第二章控制系统的数学模型 复习:拉普拉斯变换有关知识 §2.3控制系统的复域数学模型

自动控制原理 （第 4 讲） 第二章 控制系统的数学模型 复习： 拉普拉斯变换有关知识 §2.3 控制系统的复域数学模型

②西业大兽 旬动控制原理课程的任务与体糸结构 分析 肘域法 →般 条统复城法 性能 型」频城法 指标 校正 课程的体系结构

自动控制原理课程的任务与体系结构

②西业大兽 课程回顾(1 控制糸统的教学模型 肘域模型一傲分方程 元部件及糸统微分方程的建立 线性定常糸统微分方程的特点 ·非线性方程的线性化 微分方程求解

控制系统的数学模型 课程回顾 (1) 时域模型 — 微分方程 • 元部件及系统微分方程的建立 • 线性定常系统微分方程的特点 • 非线性方程的线性化 • 微分方程求解

②西业大兽 讲程回顾(2) 2拉氏变换的定义F(s)=f(,e 3常见函数L变换f(r) (1)单位脉冲 δ(t) (2)单位阶跃 1/s (3)单位斜坡 (4)单位加速度t /2 (5)指数函数 1/(s+a) (6)正弦函数 sino a/(s32+o2) (7)余弦函数c0sts/(s2+o2)

课程回顾(2) 2 拉氏变换的定义     0 F(s) f (t) e dt ts （2）单位阶跃 3 常见函数L变换 f (t) 1 s （5）指数函数 at e  1 (s  a) F(s) 1(t) （1）单位脉冲  (t) 1 （3）单位斜坡 2 t 1 s （4）单位加速度 3 2 1 s 2 t （6）正弦函数 sin t ( ) 2 2  s  （7）余弦函数 cos t ( ) 2 2 s s 

②西业大兽 讲程回顾(3) 4L变换重要定理 (1)线性性质L[af1(bf2(小]=aF1土bF2(y (2)微分定理L[f()=sF(s)-f(0) ()积分定理(=1.r()+(0) 4)实位移定理L[(t-xn小 I S. F( 5)复位移定理Lf(O=F(-A (6)初值定理imf(t)=lims:F(s) s→0 (7)终值定理imf(t)=lims:F(s) t→0 s→0

课程回顾(3) （2）微分定理 4 L变换重要定理 （5）复位移定理 （1）线性性质 （3）积分定理 （4）实位移定理 （6）初值定理 （7）终值定理 La f (t) b f (t) a F (s) bF (s) 1  2  1  2 L f t  s Fs f 0        0 1 1 -1 f s F s s L f t dt      ( ) ( ) 0 L f t e F s τ s       Le f (t) F(s A) A t    lim ( ) lim ( ) 0 f t s F s t s     lim ( ) lim ( ) 0 f t s F s t s    