西北工业大学自动化学院：《自动控制原理》课程教学资源（PPT课件讲稿）第21讲 对数频率特性（Bode图）

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自动控制原理 西北工业大学自动化学院 自 动 控 制 原 理 教 学 组

归首士学 NORTHWESTERN POLYTFCHNICAL UNTVERSITY 旬动控制原理 本次鹬程作业(n 5 9。10.11。12 9 (其中9,12题用坐标纸作图)

本次课程作业(21) 5 —9, 10, 11, 12 （其中 9, 12 题用坐标纸作图） 自动控制原理

归首士学 NORTHWESTERN POLYTFCHNICAL UNTVERSITY 旬动控制原理 (第21讲) §5.线性系统的频域分析与校正 §5.1频率特性的基本概念 §5.2幅相频率特性( Nyquist图) §5.3对数频率特性(Bode图) 85.4频域稳定判据 §5.5稳定裕度 §5.6利用开环频率特性分析系统的性能 §5.7闭环频率特性曲线的绘制 §5.8利用闭环频率特性分析系统的性能 §5.9频率法串联校正

自动控制原理 （第 21讲） §5. 线性系统的频域分析与校正 §5.1 频率特性的基本概念 §5.2 幅相频率特性（Nyquist图） §5.3 对数频率特性（Bode图） §5.4 频域稳定判据 §5.5 稳定裕度 §5.6 利用开环频率特性分析系统的性能 §5.7 闭环频率特性曲线的绘制 §5.8 利用闭环频率特性分析系统的性能 §5.9 频率法串联校正

归首士学 NORTHWESTERN POLYTFCHNICAL UNTVERSITY 旬动控制原理 (第21讲) §5.3对数频率特性(Boe图)

自动控制原理 （第 21 讲） §5.3 对数频率特性(Bode图)

归首士学 NORTHWESTERN POLYTFCHNICAL UNTVERSITY §5.3.2开环糸统对数频率特性(Bode)( §5.3.2开环系统的Bode图 G(s) K(τ1S+1)…(τmS+1) s(T1S+1)…(Tn-、S+1) L()=20gG 20 lg K +201g 1+ jt,@+.+201g 1+jt 20vgo-20lg1+/1o 20lg1+jTn、O q()=∠G arctan t,0+.+arctan.@ 90°y- arctan t,a-…- arctan T、O

§5.3.2 开环系统对数频率特性 ( Bode) （1） (T 1) (T 1) (τ 1) (τ 1) ( ) 1 n v 1 m       s s s K s s G s v   §5.3.2 开环系统的Bode图 L()  20 lg G ()  G  20v lg  20 lg 1  jT1  20 lg 1  jTn-v  90v  arctan T1  arctan Tn-v  20 lg K  20 lg 1  j 1  20 lg 1  j m  arctan 1  arctan m