自复E 西北工业大学自动化学院 动控制原理教学组
自动控制原理 西北工业大学自动化学院 自 动 控 制 原 理 教 学 组
归首士学 NORTHWESTERN POLYTFCHNICAL UNTVERSITY 旬动控制原理 本次鹬程作业(9 5-5。6。7。8
本次课程作业(19) 5 — 5, 6, 7, 8 自动控制原理
归首士学 NORTHWESTERN POLYTFCHNICAL UNTVERSITY 旬动控制原理 (第19讲) §5.线性系统的频域分析与校正 §5.1频率特性的基本概念 §5.2幅相频率特性( Nyquist图) §5.3对数频率特性(Bode图) 85.4频域稳定判据 §5.5稳定裕度 §5.6利用开环频率特性分析系统的性能 §5.7闭环频率特性曲线的绘制 §5.8利用闭环频率特性分析系统的性能 §5.9频率法串联校正
自动控制原理 （第 19 讲） §5. 线性系统的频域分析与校正 §5.1 频率特性的基本概念 §5.2 幅相频率特性（Nyquist图） §5.3 对数频率特性（Bode图） §5.4 频域稳定判据 §5.5 稳定裕度 §5.6 利用开环频率特性分析系统的性能 §5.7 闭环频率特性曲线的绘制 §5.8 利用闭环频率特性分析系统的性能 §5.9 频率法串联校正
归首士学 NORTHWESTERN POLYTFCHNICAL UNTVERSITY 旬动控制原理 (第19讲) §5.2幅相频率特性( Nyquist图)
自动控制原理 （第 19 讲） §5.2 幅相频率特性（Nyquist 图）
归首士学 NORTHWESTERN POLYTFCHNICAL UNTVERSITY 程回硕(1 §5.1.1频率特性G(jo)的定义 G0)定义一:G(jio)=G(jo)∠G(m)o 0 GGo) G()= u(O)√1+o2T ∠G(0)=∠up(t)-∠u1(t)=- arctan oT G(io)定义二:G(ji)=G(S)=m G()定义三:G(jo)=R(o)
课程回顾（1） §5.1.1 频率特性 G(jw) 的定义 2 2 1 T 1 ( ) ( ) ( ) w w u t u t G j r cs G( jw) ucs (t) ur (t) arctanwT G( jw) 定义一： G( jw) 定义二： G( jw) 定义三： G( jw) G( jw)G( jw) w w s j G j G s ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) w w w R j C j G j