自复E 西北工业大学自动化学院 动控制原理教学组
自动控制原理 西北工业大学自动化学院 自 动 控 制 原 理 教 学 组
归首士学 NORTHWESTERN POLYTFCHNICAL UNTVERSITY 旬动控制原狸 本次駕程作业2 5—24,25,28(1)
本次课程作业(24) 5 — 24, 25, 28(1) 自动控制原理
归首士学 NORTHWESTERN POLYTFCHNICAL UNTVERSITY 旬动控制原理 (第24讲) §5.线性系统的频域分析与校正 §5.1频率特性的基本概念 §52幅相频率特性( Nyquist图) §5.3对数频率特性(Bode图) 85.4频域稳定判据 §5.5稳定裕度 §5.6利用开环频率特性分析系统的性能 §5.7闭环频率特性曲线的绘制 §5.8利用闭环频率特性分析系统的性能 §5.9频率法串联校正
自动控制原理 （第 24 讲） §5. 线性系统的频域分析与校正 §5.1 频率特性的基本概念 §5.2 幅相频率特性（Nyquist图） §5.3 对数频率特性（Bode图） §5.4 频域稳定判据 §5.5 稳定裕度 §5.6 利用开环频率特性分析系统的性能 §5.7 闭环频率特性曲线的绘制 §5.8 利用闭环频率特性分析系统的性能 §5.9 频率法串联校正
归首士学 NORTHWESTERN POLYTFCHNICAL UNTVERSIT 自动控制原理 (第24讲) §5.6利用开环频率特性 分析系统的性能 §5.6.1L(o)低频渐近线与系统稳态误差的关系 §5.6.2L(o)中频段特性与系统动态性能的关系 §56.2L(o)高频段对系统性能的影响
自动控制原理 §5.6 利用开环频率特性 分析系统的性能 §5.6.1 L(w)低频渐近线与系统稳态误差的关系 §5.6.2 L(w)中频段特性与系统动态性能的关系 §5.6.2 L(w)高频段对系统性能的影响 （第 24 讲）
归首士学 NORTHWESTERN POLYTFCHNICAL UNTVERSITY §5.6利用开环频率特性分糸统的性能(1 频段理论 L(G dB 1.L(ω)低频段兮系统稳态误差ess K∫20lgGl=20gK-v201g ∠Gn=-y90° 2.L(o)|中频段兮系统动态性能(%,ts)-低频段一|-中频段一高驗段一 最小相角系统L()曲线斜率与q()的对应关系 20dB/dec 90° y=900 40dB/dec 180 -60dB/dec 270° y=-900 希望L(o)以20dB/dec斜率穿越0dB线,并保持较宽的频段 3.L(ω)高频段系统抗高频噪声能力 C G(S) G(s)<< 1+G(s) Φ(s)≈G(s)<<1
§5.6 利用开环频率特性分析系统的性能（1） 三频段理论 v s K G0 (s) 20dB/dec 1. L(w)低频段 ⇔ 系统稳态误差ess 2. L(w)中频段 ⇔ 系统动态性能(s, ts) 3. L(w)高频段 ⇔ 系统抗高频噪声能力 20 lg G0 20 lg K v 20 lgw 90 0 G v 最小相角系统 L(w) 曲线斜率与j(w)的对应关系 90 90 40dB/dec 180 0 60dB/dec 270 90 1 ( ) ( ) ( ) G s G s s (s) G(s) 1 G(s) 1 希望 L(w) 以-20dB/dec斜率穿越 0dB线，并保持较宽的频段