归首士学 NORTHWESTERN POLYTFCHNICAL UNTVERSITY 课程回顾 §3.5.1稳定性的概念imk()=0 §3.5.2稳定的充要条件 系统闭环特征方程的所有根都具有负的实部 或所有闭环特征根均位于左半s平面 §3.53稳定判据 D(s)=anS”+an1S"+…+a1s+a0=0 (1)判定稳定的必要条件a1>0 (2)劳斯判据 (3)劳斯判据特殊情况的处理 (4)劳斯判据的应用(判定稳定性,确定稳定的参数范围)
课程回顾 §3.5.1 稳定性的概念 §3.5.2 稳定的充要条件 §3.5.3 稳定判据 lim ( ) 0 k t t （1）判定稳定的必要条件 ( ) 1 0 0 1 1 D s a s a s a s a n n n n ai 0 （2）劳斯判据 （3）劳斯判据特殊情况的处理 （4）劳斯判据的应用（判定稳定性，确定稳定的参数范围） 系统闭环特征方程的所有根都具有负的实部 或所有闭环特征根均位于左半s平面
归首士学 旬动控制原理 (第12讲) §3线性系统的时域分析与校正 §3.1概述 §3.2一阶系统的时间响应及动态性能 §3.3二阶系统的时间响应及动态性能 §3.4高阶系统的阶跃响应及动态性能 §3.5线性系统的稳定性分析 §3.6线性系统的稳态误差 §3.7线性系统时域校正
自动控制原理 （第 12 讲） §3 线性系统的时域分析与校正 §3.1 概述 §3.2 一阶系统的时间响应及动态性能 §3.3 二阶系统的时间响应及动态性能 §3.4 高阶系统的阶跃响应及动态性能 §3.5 线性系统的稳定性分析 §3.6 线性系统的稳态误差 §3.7 线性系统时域校正
归首士学 NORTHWESTERN POLYTFCHNICAL UNTVERSITY 旬动控制原理 (第12讲) §3.6线性系统的稳态误差
自动控制原理 （第 12 讲） §3.6 线性系统的稳态误差
②西业大兽 §3.6 线性糸统的稳态误差①) 概述 稳态误差是系统的稳态性能指标, 是对系统控制精度的度量。 对稳定的系统研究稳态误差才有意义, 所以计算稳态误差应以系统稳定为前提。 本讲只讨论系统的原理性误差 不考虑由于非线性因素引起的误差。 通常把在阶跃输入作用下没有原理性稳态误 差的系统称为无差系统; 而把有原理性稳态误差的系统称为有差系统
§3.6 线性系统的稳态误差(1) 稳态误差是系统的稳态性能指标， 是对系统控制精度的度量。 本讲只讨论系统的原理性误差， 不考虑由于非线性因素引起的误差。 对稳定的系统研究稳态误差才有意义， 所以计算稳态误差应以系统稳定为前提。 通常把在阶跃输入作用下没有原理性稳态误 差的系统称为无差系统； 而把有原理性稳态误差的系统称为有差系统。 概 述
②西业大兽 §3.6 线性糸统的稳态误差2) §3.6.1误差与稳态误差 R(S)E(s C(s) R(s) RS) E(s) C(s) G(s) H(S H(s)→G(s) H(s) 按输入端定义的误差 按输出端定义的误差 E'(s) R(s) E(S)=R(S)-H(S)C C(s) H(S 静态误差:e=lime(t)=e(∞) 稳态误差 0 动态误差:误差中的稳态分量e,(t) §3.6.2计算稳态误差的一般方法 (1)判定系统的稳定性 E(S E(s (2)求误差传递函数 R(S N(s) 3)用终值定理求稳态误差en=lims@(s)R()+(s)N(s)] s→0
§3.6 线性系统的稳态误差(2) §3.6.1 误差与稳态误差 §3.6.2 计算稳态误差的一般方法 （1）判定系统的稳定性 按输入端定义的误差 E(s) R(s) H(s)C(s) 按输出端定义的误差 ( ) ( ) ( ) ( ) C s H s R s E s 稳态误差 动态误差：误差中的稳态分量 静态误差： lim ( ) () e e t e t ss （2）求误差传递函数 （3）用终值定理求稳态误差 e (t) s ( ) ( ) , ( ) ( ) ( ) ( ) N s E s s R s E s s e en lim ( ) ( ) ( ) ( ) 0 e s s R s s N s e en s ss