坐标轴转动角速度等于刚体角速度0，如把角动量J和随 刚体转动的坐标系Oxyz固着在一起，和位置矢量相仿， J对时间微商应为o×J.不过实际上J相对于O-xyz也在 发生变化，它的每一个分量也都是时间的函数，所以 出-++- 因 j=1,oi+120,j+1,0.R 0=0,i+0,j+0 M=Mi+Mj+M.k
坐标轴转动角速度等于刚体角速度 ,如把角动量J和随 刚体转动的坐标系O-xyz固着在一起, 和位置矢量r相仿, J 对时间微商应为 ×J. 不过实际上J 相对于O-xyz也在 发生变化，它的每一个分量也都是时间的函数, 所以 J i J j J k J t J x y z = + + + d d 因 = + + = + + = + + M M i M j M k i j k J I i I j I k x y z x y z x y z 1 2 3
所以 Io-(I2-3)o,0=M I2o,-(I3-11)o.0=My o-(I1-12)D0=M 欧勒动力学方程 机械能守恒律（外力为保守力时） 3.o,2-1,@,2+1.a+v-E
所以 ( ) ( ) ( ) − − = − − = − − = z x y z y z x y x y z x I I I M I I I M I I I M 3 1 2 2 3 1 1 2 3 ——欧勒动力学方程 机械能守恒律（外力为保守力时） (I x x + I y y + I z z )+V = E 2 2 2 2 1