o, Sr, =lSo &xc=-asinopdp, Syc=acos &x4=-lsin p dP, dya=lcosopoP &xB=-2asin p SP, OVB=0 B 2、解析法 Sr 将C、A、B点的坐标表示成对广义坐标9求变分,得各点 广义坐标的函数,得 虚位移在相应坐标轴上的投影 Xc-acosd, yc=asin &xc=-asin-Sp, Svc=acos.dP XA=lcosp, yA=Isin &x=-1sin-, &=1cospS b=tacos VB=O dxB=-2asinopOP, OB=0
11 2 sin , 0 sin , cos sin , cos , =− = =− = =− = = = B B A A C C C A x a y x l y l x a y a r a r l 将C、A、B点的坐标表示成 广义坐标 的函数，得 2 cos , 0 cos , sin cos , sin = = = = = = B B A A C C x a y x l y l x a y a 2、解析法 对广义坐标 求变分，得各点 虚位移在相应坐标轴上的投影： 2 sin , 0 sin , cos sin , cos =− = =− = =− = B B A A C C x a y x l y l x a y a
4.理想约束 如果在质点系的任何虚位移上,所有约東力所做虚功的和等于 零,称这种约束为为理想约束。质点系受有理想约束的条件: M·G 在动能定理一章中已分析过光滑固定面约束、光滑较链、无重刚杆、不可 伸长的菜索、固定端等约束均为理想约束,现从虚功的角度,这些约束也 为理想约束 1)光滑支面 2)光滑较链 3)刚体的纯滚动 Sr W/N=N.=0 ∑。M=N·∝+N·=0 ∑。iM=(N+F)b=0 4、无重刚杆。5、不可伸长的柔索。 12
12 如果在质点系的任何虚位移上，所有约束力所做虚功的和等于 零，称这种约束为为理想约束。质点系受有理想约束的条件： WN =WNi =FNi ri = 0 4．理想约束 *在动能定理一章中已分析过光滑固定面约束、光滑铰链、无重刚杆、不可 伸长的柔索、固定端等约束均为理想约束，现从虚功的角度，这些约束也 为理想约束。 1）光滑支承面 2）光滑铰链 4、无重刚杆。5、不可伸长的柔索。 WNi = N r + Nr = 0 WN = N r = 0 WNi = (N + F)r C = 0 3）刚体的纯滚动