理论力学 第九章刚体的平葡运动
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运动学 第九章刚体的平面运动 前面讨论了平移与定轴转动这两种刚体的基本运动,然而 工程中除了这两种简单的运动外,刚体的平面运动也是工 程上常见的一种运动,这是一种较为复杂的运动。可以在 研究刚体的平移和定轴转动的基础上,通过运动合成和分 解的方法,将平面运动分解为上述两种基本运动。本章将 分析刚体平面运动的分解,应用合成运动的理论,分析平 面运动刚体的角速度、角加速度以及平面运动刚体上点的 速度和加速度
2 前面讨论了平移与定轴转动这两种刚体的基本运动，然而 工程中除了这两种简单的运动外， 刚体的平面运动也是工 程上常见的一种运动，这是一种较为复杂的运动。可以在 研究刚体的平移和定轴转动的基础上，通过运动合成和分 解的方法，将平面运动分解为上述两种基本运动。本章将 分析刚体平面运动的分解，应用合成运动的理论，分析平 面运动刚体的角速度、角加速度以及平面运动刚体上点的 速度和加速度。 运动学 第九章 刚体的平面运动
运动学 第九章刚体的平面运动 §9-1刚体平面运动的概述和运动分解 1.平面运动的定义 在运动过程中,刚体上任一点到某一固定平面的距离 始终保持不变.也就是说, 刚体上任一点都在与该固 沿直线轨道滚动的车轮 定平面平行的某一平面内 运动,具有这种特点的运 动称为刚体的平面运动。 例如
3 1. 平面运动的定义 在运动过程中，刚体上任一点到某一固定平面的距离 始终保持不变．也就是说， 刚体上任一点都在与该固 定平面平行的某一平面内 运动，具有这种特点的运 动称为刚体的平面运动。 例如 §9-1 刚体平面运动的概述和运动分解 运动学 第九章 刚体的平面运动
运动学 第九章刚体的平面运动 B B 0 A A aaser
4 运动学 第九章 刚体的平面运动
运动学 第九章刚体的平面运动 2.平面运动的简化 用一个平行于固定平面S的平 面S2来截平面运动刚体,得截面S, 它是一个平面图形。过平面图形 上任意一点A作垂直于图形的直线 A AlA2,显然直线AA2作平移,因此 A2 A点的运动完全可以代表直线A1A2 的运动;平面图形S的运动也就代 表了整个刚体的运动。因此,刚 体的平面运动可简化为平面图形 在其自身平面内的运动
5 2．平面运动的简化 用一个平行于固定平面S 1的平 面S 2来截平面运动刚体，得截面S， 它是一个平面图形。过平面图形 上任意一点A作垂直于图形的直线 A1A2，显然直线A1A2作平移，因此 A点的运动完全可以代表直线A1A2 的运动；平面图形S的运动也就代 表了整个刚体的运动。因此，刚 体的平面运动可简化为平面图形 在其自身平面内的运动。 运动学 第九章 刚体的平面运动