5.1引言 2).系统的状态能否由输出来反映? 对许多反馈系统来说,仅有输入和输出信号是 可以测量的。但为了进行控制律的设计,必须了解 系统的内部状态。因此,系统的状态能否通过输出 来反映的问题就变得十分重要。 例:考虑如下二阶系统,其中仅输入和输出可测量: 4x1+ =-5x+2u G() y= 显然,在这个例子中,系统的状态不能被完全观 测到事实上,和输出没有直接和间按的联系
对许多反馈系统来说，仅有输入和输出信号是 可以测量的。但为了进行控制律的设计，必须了解 系统的内部状态。因此，系统的状态能否通过输出 来反映的问题就变得十分重要。 2).系统的状态能否由输出来反映？ 5.1 引言 例：考虑如下二阶系统，其中仅输入和输出可测量： 显然，在这个例子中，系统的状态不能被完全观 测到。事实上， x1和输出 y没有直接和间接的联系。 1 1 2 2 2 4 5 2 6 x x u x x u y x ⎧ = + ⎨ ⎩ =− + = − G ( s ) u y
5.1引言 13画 直观地看,x不能通过输出反映出来。 木*2
∫ 1x 1x 4 u ∫ 2 x 2 x −5 2 −6 y 直 地看，x 不能通 出反映出 。 观 过输 来 1 5.1 引言
5.1引言 1).系统的状态能否由u来控制?—一导致可控性 概念的提出; 2)系统的的状态能否由输出来反映?——导致可 观测性概念的提出。 木*2
5.1 引言 1). 系统的状态能否由 u 来控制？——导致可控性 概念的提出； 2).系统的的状态能否由输出来反映？——导致可 观测性概念的提出
5.1引言 由动态方程: ⅸ=A(1)x+B(t y=C(Ox+e(t)u 可知,可控性要研究的是矩阵对(A(→,B(t) 的关系;由于系统是否可观测不取决于输入信 号的具体形式,反映的是系统自身结构的性 质,因此,可令u=0,则显然,可观测性要研 究的是矩阵对(A(,C(t)之间的关系。 木*2
由动态方程： () () () () x tx tu y tx tu = + = + A B C E 可知，可控性要研究的是矩阵对 (A(t), B(t)) 的关系；由于系统是否可观测不取决于输入信 号的具体形式，反映的是系统自身结构的性 质，因此，可令 u=0，则显然，可观测性要研 究的是矩阵对(A(t), C(t)) 之间的关系。 5.1 引言
5.1引言 可控性和可观测性问题是控制系统分析和设 计中必须回答的问题。 C 典型的输入/输出反馈控制系統 仅输入w和输出y可测量 若不能回答对象可控性和可观测性的问题,系统 控制器C有可能无法设计。 木*2
可控性和可观测性问题是控制系统分析和设 计中必须回答的问题。 若不能回答对象可控性和可观测性的问题，系统 控制器 C 有可能无法设计。 典型的输入/输出反馈控制系统: 仅输入 u 和输出 y 可测量 5.1 引言 y Gp C u