第七章 状态反馈和状态佑计器 木*2
第七章 状态反馈和状态估计器
第七章状态反馈和状态估计器 7-1引言 7-2规范形动态方程(第六章已讲) 7-3状态反馈 7-4状态估计器 7-5状态反馈和状态估计器的连接
第七章 状态反馈和状态估计器 • 7 －1 引言 • 7 －2 规范形动态方程（第六章已讲） • 7 －3 状态反馈 • 7 －4 状态估计器 • 7 －5 状态反馈和状态估计器的连接
7-1引言 对一个系统(称其为对象)和一个期望的信号或 参考信号,其控制问题就是求出控制信号或驱动信 号,使得对象的输岀尽可能地接近参考信号。 若控制信号是事先给定的,并不依赖于对象的实 际响应,则这种控制称为开环控制。当系统中存在扰 动或变化时,这种类型的控制是不能令人满意的。 若控制信号依赖于系统的实际响应。则这种控制 称为反馈控制或闭环控制。 木*2
7-1 引言 对一个系统（称其为对象）和一个期望的信号或 参考信号，其控制问题就是求出控制信号或驱动信 号，使得对象的输出尽可能地接近参考信号。 若控制信号是事先给定的，并不依赖于对象的实 际响应，则这种控制称为开环控制。当系统中存在扰 动或变化时，这种类型的控制是不能令人满意的。 若控制信号依赖于系统的实际响应，则这种控制 称为反馈控制或闭环控制
7-1引言 多数控制系统都采用基于反馈枃成的闭环结枃。 反馈系统的特点是对内部参数变动和外部环境影响具 有良好的抑制作用、可以调节系统的瞬态响应,还可 以使系统的灵敏度以及干扰造成的影响明显减少等。 反馈的基本类型包括“状态反馈”和“输出反馈”。 系统的状态含有系统的全部基本信息,因此,若 将控制信号设计成为状态与参考信号的函数,便可得 到相当好的控制效果。引入状态反馈后,可以大大提 高控制效果。 输岀反馈是以系统输出作为反馈变量的一类反馈 形式。我们主要介绍状态反馈
7-1 引言 多数控制系统都采用基于反馈构成的闭环结构。 反馈系统的特点是对内部参数变动和外部环境影响具 有良好的抑制作用、可以调节系统的瞬态响应，还可 以使系统的灵敏度以及干扰造成的影响明显减少等。 反馈的基本类型包括“状态反馈”和“输出反馈”。 系统的状态含有系统的全部基本信息，因此，若 将控制信号设计成为状态与参考信号的函数，便可得 到相当好的控制效果。引入状态反馈后，可以大大提 高控制效果。 输出反馈是以系统输出作为反馈变量的一类反馈 形式。我们主要介绍状态反馈
7-3状态反馈 问题的提出: 对于给定的开环系统如何提高其性能指标,如 渐近稳定性、系统响应、解偶、跟踪等。 系统的特征值与系统的性能指标密切相关。 状态反馈或极点配置问题是研究对给定的开环系 统,如何枃造状态反馈,使得经过反馈后的闭环系统 有上述希望的性能指标。 木*2
7-3 状态反馈 问题的提出： 对于给定的开环系统如何提高其性能指标， 如 渐近稳定性、系统响应、解偶、跟踪等。 系统的特征值与系统的性能指标密切相关。 状态反馈或极点配置问题是研究对给定的开环系 统，如何构造状态反馈，使得经过反馈后的闭环系统 有上述希望的性能指标