第5章 线性反馈系统的时间域综合
第5章 线性反馈系统的时间域综合
5.1引言 系统模型 (结构和参数) ·分析: 已知系统结构、参数、u,研究xy的定性 行为和定量变化规律; 对象(结构、参数)已知,目标确定(期 望的x,y),求u:反馈
5.1 引 言 • 分析： 已知系统结构、参数、u，研究x,y的定性 行为和定量变化规律； • 综合： 对象（结构、参数）已知，目标确定（期 望的x, y），求u：反馈 系统模型 （结构和参数） x u y
提法: 对象 x=Ax+Bn,x(O)=x0,t≥0 y=cx 目标:满足给定的性能指标,即控制要求(任务) ●渐近稳定性——镇定问题 ●期望闭环极点—极点配置问题 ●解耦控制 ●跟踪控制 ●最优控制 求:u—u-般依赖于系统的实际响应 (状态反馈u=Kx+v,输出反馈u-y+v)
• 提法： 对象 目标：满足给定的性能指标，即控制要求（任务） ⚫渐近稳定性——镇定问题 ⚫期望闭环极点——极点配置问题 ⚫解耦控制 ⚫跟踪控制 ⚫最优控制 求：u ——u一般依赖于系统的实际响应 （状态反馈 u=-Kx+v, 输出反馈u= -Fy+v） y Cx x Ax Bu x x t = = + , (0) = 0 , 0
思路 完成任务的可行性—可综合条件 昴具体实现步骤——算法
• 思路 完成任务的可行性——可综合条件 具体实现步骤——算法
5.2状态反馈和输出反馈 构成形式 状态反馈:{A,B,C}{A-BK,B,C} 输出反馈:{A,B,C}{ABFC,B,C} 比较: 两种反馈构成形式都可以改变系统矩阵。状态反馈 在改变系统结构属性和实现性能指标方面优于输出反 馈。输出反馈可以达到的,必可找到相应的状态反馈 来实现,反之则不然,因为FC=K的解F常不存在
5.2 状态反馈和输出反馈 • 构成形式 状态反馈：{A，B，C}——{A-BK，B，C} 输出反馈：{A，B，C}——{A-BFC，B，C} 比较： 两种反馈构成形式都可以改变系统矩阵。状态反馈 在改变系统结构属性和实现性能指标方面优于输出反 馈。输出反馈可以达到的，必可找到相应的状态反馈 来实现，反之则不然，因为FC=K的解F常不存在