Changhai1og动态性能指标：时域-复域 国二阶系统 o=e x100% ·op、t与衫、on之间的关系 3U4 t. ξon 圈高阶系统 t. π-0 -arccoss ·主导极点 @a 0,n1-5 ·近似为二阶系统进行分析
Shanghai Jiao Tong University 1、动态性能指标：时域-复域 1、动态性能指标：时域-复域 二阶系统 • σp、ts与ξ、ωn之间的关系 高阶系统 • 主导极点 • 近似为二阶系统进行分析 100% 2 1 = × − − ξ ξπ σ e p 2 ω 1 ξ π ω π − = = n d p t 2 1 arccos ω ξ π ξ ω π θ − − = − = n d rt n st ξω 3 ~ 4 =
▣动态性能指标：时域-开环频域 0.=0VV1+454-252 0,0.16+0.4L-1)）(35°≤y≤90) siny Kπ t≈(s) y=tg- 25 VW1+454-252 ≈10050°≤y≤60° k=20,小品可 4@-3V+4-256 5 tgy 二阶系统 高阶系统
Shanghai Jiao Tong University 1、动态性能指标：时域-开环频域 1、动态性能指标：时域-开环频域 ≈ ° ≤ ≤ ° + − = − 100 0 60 1 4 2 2 tg 4 2 1 ξ γ ξ ξ ξ γ 4 2 ωc =ωn 1+ 4ξ − 2ξ ξ γ ξ ξ ω tg ts 3 1 4 2 6 4 2 c = + − = 2 s p 1 sin 1 1 2.5 sin 1 2 1.5 t ( ) 1) (35 90 ) sin1 0.16 0.4( ⎟⎟⎠⎞ ⎜⎜⎝⎛ + − ⎟⎟⎠⎞ ⎜⎜⎝⎛ = + − ≈ ≈ + − ° ≤ ≤ ° γ γ ω π γ γ σ K s K c 二阶系统 高阶系统
a Tong U、频率校正方法 国 思路：改变频率特性形状，使之具有合适的高频、中频、 低频特性和稳定裕量，以得到满意的闭环品质 ©方法：在初步设计时，常常采用Bode图来校正系统 — 种间接的方法 通常是以频域指标来衡量和调整系统的暂态性能 L(回A L(@) L()4 低频 中频 低频+中频 (lg) (g) (g) (a) (b) (c)
Shanghai Jiao Tong University1、频率校正方法 1、频率校正方法 思路：改变频率特性形状，使之具有合适的高频、中频、 低频特性和稳定裕量，以得到满意的闭环品质 方法：在初步设计时，常常采用Bode图来校正系统 一种间接的方法 • 通常是以频域指标来衡量和调整系统的暂态性能 低频 中频 低频＋中频
hnghi To频率校正方法：原 ©稳态特性 ·要求具有一阶或二阶无静差特性 ·开环幅频低频斜率应有-20或40 ·为保证精度，低频段应有较高增益 ©动态特性 ·为了有一定稳定裕度，动态过程有较好的平稳性，一般要求开环 幅频特性以-20斜率穿过零分贝线，且有一定的宽度 ·为了提高系统的快速性，应有尽可能大的oc ©抗干扰性 ·提高抗高频干扰的能力，开环幅频特性高频段应有较大的斜率 。 高频段特性是由小时间常数的环节决定的，由于其转折频率远离 0。,所以对的系统动态响应影响不大
Shanghai Jiao Tong University 1、频率校正方法：原则 1、频率校正方法：原则 稳态特性 • 要求具有一阶或二阶无静差特性 • 开环幅频低频斜率应有-20或-40 • 为保证精度，低频段应有较高增益 动态特性 • 为了有一定稳定裕度，动态过程有较好的平稳性，一般要求开环 幅频特性以-20斜率穿过零分贝线，且有一定的宽度 • 为了提高系统的快速性，应有尽可能大的ωc 抗干扰性 • 提高抗高频干扰的能力，开环幅频特性高频段应有较大的斜率 • 高频段特性是由小时间常数的环节决定的，由于其转折频率远离 ωc，所以对的系统动态响应影响不大
Shanghai Jiao Tong University 内容 >控制系统的校正方法 √概述 >超前校正和滞后校正 ·PID调节器
Shanghai Jiao Tong University 内容 ¾控制系统的校正方法 9概述 ¾超前校正和滞后校正 • PID调节器