Shanghai Jiao Tong University 经典控制理论：系统校正 上海交通大学自动化系 Department of Automation Shanghai Jiao Tong University
Shanghai Jiao Tong University 经典控制理论：系统校正 经典控制理论：系统校正
Shanghai Jiao Tong University 内容 >控制系统的校正方法 >概述 ·超前校正和滞后校正 ·PID调节器
Shanghai Jiao Tong University 内容 ¾控制系统的校正方法 ¾概述 • 超前校正和滞后校正 • PID调节器
Shanghai Jiao Tong University 1、概述 国系统分析 ·在系统的结构、 参数已知的情况下，计算出它的性能 ©系统校正 ·在系统分析的基础上，引入某些参数可以根据需要而改变的辅助装 置，来改善系统的性能 ·校正装置：所用的辅助装置 ©1 放大器增益 ·一般是原始系统中唯一可调参数 ·提高增益改善系统的稳态性能，但可能破坏系统的稳定性，影响系统 的动态性能
Shanghai Jiao Tong University 1、概述 系统分析 • 在系统的结构、参数已知的情况下，计算出它的性能 系统校正 • 在系统分析的基础上，引入某些参数可以根据需要而改变的辅助装 置，来改善系统的性能 • 校正装置：所用的辅助装置 放大器增益 • 一般是原始系统中唯一可调参数 • 提高增益改善系统的稳态性能，但可能破坏系统的稳定性，影响系统 的动态性能
Shanghai Tong Univers胸、常用校正装置 ©根据结构分 串联校正 ·反馈校正（并联校正） ·前馈校正 ·复合校正 ©根据有无放大能力分 ·有源校正 ·无源校正
Shanghai Jiao Tong University1、常用校正装置 1、常用校正装置 根据结构分 • 串联校正 • 反馈校正（并联校正） • 前馈校正 • 复合校正 根据有无放大能力分 • 有源校正 • 无源校正
sga1g常用校正方法：串联校正 ©特点：从设计到具体实现均比较简单，是最常使用的 ©适用：常用于系统稳态特性已经满足，而暂态性能差 ©问题：对参数变化的敏感性较强 ©通常将串联校正装置安置在前向通道的前端 可减少校正装置的输出功率，以降低成本和功耗 ·前部信号的功率较小 R(s) C(s) G(s) H(s)
Shanghai Jiao Tong University 1、常用校正方法：串联校正 1、常用校正方法：串联校正 特点：从设计到具体实现均比较简单，是最常使用的 适用：常用于系统稳态特性已经满足，而暂态性能差 问题：对参数变化的敏感性较强 通常将串联校正装置安置在前向通道的前端 • 可减少校正装置的输出功率，以降低成本和功耗 • 前部信号的功率较小 + − R s( ) C s( ) G (s) G s( ) c H(s)