非优化型性能指标 ■跟踪问题:把系统输岀y无静差地跟踪一个外 部信号作为性能指标。这个外部信号可以是 直接给定的某个非零时间函数,也可以使由 某个动态系统的输出产生,再或者是给定参 考信号恒为零,相应的综合问题就可以称为 跟踪,匹配,调节
跟踪问题：把系统输出y无静差地跟踪一个外 部信号作为性能指标。这个外部信号可以是 直接给定的某个非零时间函数，也可以使由 某个动态系统的输出产生，再或者是给定参 考信号恒为零，相应的综合问题就可以称为 跟踪，匹配，调节。 非优化型性能指标
优化型性能指标 ■通常取成相对于状态ⅹ和控制u的二次型积 分函数: (()= Ox+u Ru dt 其中,R是正定对称常阵,Q是对称正定常 阵或是满足(A,Q1/2)能观测的半正定 对称常阵
优化型性能指标 通常取成相对于状态x和控制u的二次型积 分函数: 其中，R是正定对称常阵，Q是对称正定常 阵或是满足（A，Q1/2）能观测的半正定 对称常阵 = + 0 J (u( )) (x Qx u Ru)dt T T
对于不同的综合问题,需要确定出合适的加 权矩阵Q和R,而综合的任务就是要找到 个控制u,使得相应的性能指标Jω)取为极 小值,这就是最优控制问题,确切地说是线 性二次型最优控制问题,即LQ调节器问题
对于不同的综合问题，需要确定出合适的加 权矩阵Q和R，而综合的任务就是要找到一 个控制u *，使得相应的性能指标J(u* )取为极 小值，这就是最优控制问题，确切地说是线 性二次型最优控制问题，即LQ调节器问题
3.综合问题的研究步骤 第一步建立可综合条件,就是相对于给定 的受控系统和给定的期望性能指标,找 到使相应控制存在并且能实现综合目标 听应满足的条件 第二步建立相应的综合控制规律算法,利 用这些算法对满足可综合条件的问题 确定出满足要求的控制律
3．综合问题的研究步骤 第一步 建立可综合条件，就是相对于给定 的受控系统和给定的期望性能指标，找 到使相应控制存在并且能实现综合目标 所应满足的条件 第二步 建立相应的综合控制规律算法，利 用这些算法对满足可综合条件的问题， 确定出满足要求的控制律
4.工程实现中的一些问题 n状态反馈的构成问题 ■系统模型的不准确和参数摄动问题 ■对外部扰动的影响和抑制问题
4．工程实现中的一些问题 状态反馈的构成问题 系统模型的不准确和参数摄动问题 对外部扰动的影响和抑制问题