5.振葛环节d°c(t)dc(t)72 (微分方程式为：+ 2GT+ c(t) = r(t)dt?dt1传递函数为： G(s)=T?s? +2GTs +1或o,G(s)= +250, + 0,式中，T>0，0<<1，,=1/T，T称为振荡环节的时间常数，为阻尼比，の,为无阻尼振荡频率。振荡环节有一对位于s左半平面的共轭极点：S, =-Sa,± jo, /1-" =-Sa, ± joa6KV
6 ( ) ( ) ( ) 2 ( ) 2 2 2 c t r t dt dc t T dt d c t T 传递函数为： 2 1 1 ( ) 2 2 T s Ts G s 2 2 2 2 ( ) n n n s s G s 或 式中，T > 0，0 < <1，n = 1/T，T 称为振荡环节的时 间常数， 为阻尼比，n为无阻尼振荡频率。振荡环节 有一对位于s左半平面的共轭极点： n n n d s j j 2 1,2 1 5.振荡环节 微分方程式为：
e-5on' sin(Oat+ β)单位阶跃响应：c(t)=11式中，β=cos-1。响应曲线是按指数衰减振荡的，故称振荡环节。tjoc(t)jdOn00?1S2
7 单位阶跃响应： sin( ) 1 1 ( ) 1 2 c t e t d t n 式中，β=cos－1 。响应曲线是按指数衰减振荡的，故 称振荡环节。 c(t) t 0 1 n s1 s2 jd n j 0
6.延迟环节微分方程式为：c(t) = r(t - t)G(s) =e -传递函数为：C(s) =e-*. 1单位阶跃响应：Sc(t) = 1(t -t)r(t)+ c(t)-008
8 6.延迟环节 微分方程式为： c(t) = r(t ) 传递函数为： G(s) =e s 单位阶跃响应： s C s e s 1 ( ) c(t) = 1(t ) r(t) t 0 1 c(t) t 0 1
2-6系统的结构图2.6.1 结构图的定义及基本组成1.结构图的定义定义：由具有一定函数关系的环节组成的，并标明信号流向的系统的方框图，称为系统的结构图。例如讨论过的直流电动机转速控制系统，用方框图来描述其结构和作用原理，见图。Wa放大器电动机uf测速机9
9 2.6.1 结构图的定义及基本组成 1.结构图的定义 : 由具有一定函数关系的环节组成的，并标明 信号流向的系统的方框图，称为系统的结构图。 例如讨论过的直流电动机转速控制系统，用方框图 来描述其结构和作用原理，见图。 放大器 电动机 测速机 ur uf e ua + -
把各元件的传递函数代入方框中去，并标明两端对应的变量，就得到了系统的动态结构图。1/ke2(s)E(s)U.(s)U.(s)KaT.Tms2+TmS+1U,(s)K10
10 Ka 1/ ke TaTms 2+Tms+1 Kf Ur(s) Uf (s) Ua E(s) (s) (s) + 把各元件的传递函数代入方框中去，并标明两端对 应的变量，就得到了系统的动态结构图