自动控制原理 二、带宽的确定 R(jo) 1)ω，的选择要兼顾跟 N(jo) 踪输入信号的能力和抗 干扰的能力。 0 @M 01 2)若输入信号的带宽 Φ(j0)川 为0~@，扰动信号 带宽为@1，则@u =(510)0M且使o1~ ①x置于0之外。 Wb 0,=(5~10)0M 0b生(01~0)
自动控制原理 二、带宽的确定 1）b的选择要兼顾跟 踪输入信号的能力和抗 干扰的能力。 2）若输入信号的带宽 为 0～ M，扰动信号 带宽为 1～ N，则b ＝(5~10) M，且使 1～ N 置于b之外。 0 M 1 n b R j ( ) N j ( ) ( ) j (5 ~ 10) b M = 1 ( ~ ) b N
自动控制原理 三、校正方式 1、串联校正 R 串联 控制 被控 位于： 校正 器 对象 相加点之后， 放大器之前 2、反馈/并联校正 位于： R 串联 控制 被控 主反馈内部的 校正 器 对象 局部反馈通道 反馈 校正
自动控制原理 三、校正方式 1、串联校正 位于： 相加点之后， 放大器之前 被控 对象 控制 器 串联 校正 R C - 2、反馈/并联校正 位于： 主反馈内部的 局部反馈通道 被控 对象 控制 器 串联 校正 反馈 校正 R C - -
自动控制原理 3、前馈/顺馈校正：位于主反馈回路之外 R 前馈 E 控制 被控 校正 器 对象 前馈 N 校正 R E 控制 被控 器 对象 4、复合校正：前馈+反馈校正
自动控制原理 3、前馈/顺馈校正：位于主反馈回路之外 被控 对象 控制 器 前馈 校正 R C - 被控 对象 控制 器 前馈 校正 N C E E 4、复合校正：前馈+反馈校正 R −
自动控制原理 四、基本控制规律 (以串联校正方式为例) 1、比例控制规律(P控制器) Ge(s)=K。K。→e(o)↓，但稳定性↓ 2、比例微分(PD) 控制规律（主要用于提高动态 性能) m(t)=K,e(t)+K,te'(t) G(s)=K,(1+ts) 增加一个开环零点，同时了增加系统的阻尼程度，改善 系统的稳定性和动态性能。 PID:Proportion Integration Differentiation
自动控制原理 四、基本控制规律（以串联校正方式为例） 1、比例控制规律(P控制器) ( ) G s K c p = K e() p ，但稳定性 2、比例微分（PD） 控制规律（主要用于提高动态 性能） ( ) (1 ) G s K s c p = + 增加一个开环零点，同时了增加系统的阻尼程度，改善 系统的稳定性和动态性能。 (t) (t) (t) m K e K e p p = + PID: Proportion Integration Differentiation
自动控制原理 例6-1：设比例-积分控制系统如图所示，分析PD控制器对 系统性能的影响。 R(s) (S K(1+) C(s) 加入前，系统 Φ(S= 稳定性： 闭环传函为 Js2+1 加入后，系统 K,(1+xs) (S)=J52+K,x5+K, 动态性： 闭环传函为 注意：微分控制D只对动态过程有影响，对稳态过程不 起作用且对噪声敏感，不宜以串联校正方式单独使用！
自动控制原理 + - R(s) C(s) (s) K (1 s) P + 2 1 Js 例6-1：设比例－积分控制系统如图所示，分析PD控制器对 系统性能的影响。 加入前，系统 闭环传函为 加入后，系统 闭环传函为 2 1 (s) Js 1 = + 2 (1 s) (s) p p p K Js K s K + = + + 稳定性： 动态性： 注意：微分控制D只对动态过程有影响，对稳态过程不 起作用且对噪声敏感，不宜以串联校正方式单独使用！