液压动力元件 本章摘要 液压动力元件（或称液压动力机构）是由液压放 大元件（液压控制元件）和液压执行元件组成。有四 种基本型式的液压动力元件：阀控液压缸、阀控 液压马达、泵控液压缸、泵控液压马达。 本章将建立几种基本的液压动力元件的传递函 数，分析它们的动态特性和主要性能参数
液压动力元件 本章摘要 液压动力元件(或称液压动力机构)是由液压放 大元件(液压控制元件)和液压执行元件组成。有四 种基本型式的液压动力元件：阀控液压缸、阀控 液压马达、泵控液压缸、泵控液压马达。 本章将建立几种基本的液压动力元件的传递函 数，分析它们的动态特性和主要性能参数
四通阀控制液压缸 比 m B 基本结 构形式 图3-1四通阀控制液压缸原理图
四通阀控制液压缸 基本结 构形式
一、基本方程： (一)滑阀的流量方程 △qz=Kg△x,-K△pL qL Kax,-KP 定义负载流量： 9=4+93 2 (二)液压缸流量连续性方程 进油腔流量： C.(P-B.)+Co gh=Ar dt 阝。dt
L q v c L q = K x − K p L q v c L q K x K p = − 1 1 1 1 2 1 ( ) p p ip ep e dx V dp q A C p p C p dt dt = + − + + 1 2 2 L q q q + = 一、基本方程： (一) 滑阀的流量方程 定义负载流量： (二) 液压缸流量连续性方程 进油腔流量：
回油腔流量： dbz+Co(P-P:)-CoP.-B.di V2 dpz 液压缸工作腔的容积： '2=V2-A,xp V=Vor+Apxp 综合以上各式得液压缸流量连续性方程： 2里-+Cma) 2
2 2 2 1 2 1 ( ) p p ip ep e dx V dp q A C p p C p dt dt = + − − − V V A x 1 01 = + p p V V A x 2 02 = − p p 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 01 02 ( ) ( ) 2 2 1 2 2 p ep L p ip p p e e q q dx C q A C p p p p dt dp dp dp dp A x V V dt dt dt dt + = = + − + − + − + + 回油腔流量： 液压缸工作腔的容积： 综合以上各式得液压缸流量连续性方程：
枝据：1=62=6=4/2 可时x,亚+安0 dt'dt 则液压缸流量连续性方程简化为： +CpPt*4B.dt qi.=Ar di V dp (三)液压缸和负载的力平衡方程： d'xpBp dt ApPL=m dt2 d%+KxpF
根据：V01 = V02 = V0 = Vt /2 同时： 4 p t L L p tp L e dx V dp q A C p dt dt = + + 2 2 p p p L t p p L d x dx A p m B Kx F dt dt = + + + 1 2 0 0 p p dp dp A x V dt dt ， + 则液压缸流量连续性方程简化为： (三) 液压缸和负载的力平衡方程：