机械动力学分析与设计 刚性机械系统动力学(1) --单自由度系统
刚性机械系统动力学(1) ---单自由度系统 机械动力学分析与设计
刚性机械系统 实际问题的简化： 1不考虑弹性变形，认为构件是绝对刚体 2不考虑运动副中的间隙，认为运动副中 密切接触 3不考虑运动副中的摩擦力影响 4 不计构件尺寸的加工误差
刚性机械系统 实际问题的简化： 1 不考虑弹性变形，认为构件是绝对刚体 2 不考虑运动副中的间隙，认为运动副中 密切接触 3 不考虑运动副中的摩擦力影响 4 不计构件尺寸的加工误差
单自由度系统 一个活动构件 多个构件 构件通过运 自由度=1 动副约束
单自由度系统 一个活动构件 多个构件 构件通过运 动副约束 自由度=1
动力学方程的建立 用达朗伯原理 例：平面四杆机构： 3N个方程 N=3 未知量中 方程数：n=9 有约束反 力 未知数：8个约束反 力十1个角加速度 分为若干个隔离体，建立每一个构件的动力学方程 质心X2y 构件运动 主动力 动力学方程 转角P, 约束反力
动力学方程的建立 用达朗伯原理 3N个方程 未知量中 有约束反 力 例：平面四杆机构： N=3 方程数: n=9 未知数：8个约束反 力＋1个角加速度 分为若干个隔离体，建立每一个构件的动力学方程 , i i 质心 x y 转角 i 构件运动 主动力 约束反力 动力学方程
动力学方程的建立 用达朗伯原理 例：平面四杆机构： 3N个方程 N=3 未知量中 方程数：n=9 约束反 力 未知数：8个约束反 力+1个角加速度 用拉格朗日方程 个方程
动力学方程的建立 用达朗伯原理 3N个方程 未知量中 有约束反 力 用拉格朗日方程 1 个方程 例：平面四杆机构： N=3 方程数: n=9 未知数：8个约束反 力＋1个角加速度