现代控制理论 一时域分析 Modern Control Theory
现代控制理论——时域分析 Modern Control Theory
控制象统的时域分杯法 绪言 典型输入信号 控制系统的时域性能指标 控制系统的稳定性和稳定判据 控制系统的稳态误差 控制系统暂态响应
控制系统的时域分析法 绪言 典型输入信号 控制系统的时域性能指标 控制系统的稳定性和稳定判据 控制系统的稳态误差 控制系统暂态响应
绪言 。 控制系统的分析方法 ·分析控制系统 ●第一步 建立模型 。第二步分析控制性能 。分析方法包括 ● 时域分析法 ●颇域分析法 ·根轨迹法
绪言 ⚫ 分析控制系统 ⚫ 第一步 建立模型 ⚫ 第二步 分析控制性能 ⚫ 分析方法包括 ⚫ 时域分析法 ⚫ 频域分析法 ⚫ 根轨迹法 一 . 控制系统的分析方法
线性系统的时域分析法 典型输入信号 线性定常系统的时域响应 控制系统的稳定性分析 线性系统的稳态误差计算 、二阶暂态响应性能指 高阶系统暂态响应分析
线性系统的时域分析法 典型输入信号 线性定常系统的时域响应 控制系统的稳定性分析 线性系统的稳态误差计算 一、二阶暂态响应性能指标 高阶系统暂态响应分析
典型输入信号Typical test signals ● 分析控制系统的第一步是建立模型，数学模型一旦建立，第二步分 析控制性能，分析有多种方法，主要有时域分析法，频域分析法，根 轨迹法等。 ●实际上，控制系统的输入信号常常是不知的，而是随机的。很难用解 析的方法表示。只有在一些特殊的情况下是预先知道的，可以用解析 的方法或者曲线表示。例如，切削机床的自动控制的例子。 ·在分析和设计控制系统时，对各种控制系统性能得有评判、比较的依 据。这个依据也许可以通过对这些系统加上各种输入信号，比较它们 对特定的输入信号的响应来建立。 ●许多设计准则就建立在这些信号的基础上，或者建立在系统对初始条 件变化（无任何试验信号）的基础上，因为系统对典型试验信号的响 应特性，与系统对实际输入信号的响应特性之间，存在着一定的关系； 所以采用试验信号即典型输入信号来评价系统性能是合理的
典型输入信号 Typical test signals ⚫ 分析控制系统的第一步是建立模型，数学模型一旦建立，第二步 分 析控制性能，分析有多种方法，主要有时域分析法，频域分析法，根 轨迹法等。 ⚫ 实际上，控制系统的输入信号常常是不知的，而是随机的。很难用解 析的方法表示。只有在一些特殊的情况下是预先知道的，可以用解析 的方法或者曲线表示。例如，切削机床的自动控制的例子。 ⚫ 在分析和设计控制系统时，对各种控制系统性能得有评判、比较的依 据。这个依据也许可以通过对这些系统加上各种输入信号，比较它们 对特定的输入信号的响应来建立。 ⚫ 许多设计准则就建立在这些信号的基础上，或者建立在系统对初始条 件变化（无任何试验信号）的基础上，因为系统对典型试验信号的响 应特性，与系统对实际输入信号的响应特性之间，存在着一定的关系； 所以采用试验信号即典型输入信号来评价系统性能是合理的