第二章数学模型 (续）结构图③比较点：买表示两个或两个以上信号在该点相加减运算符号必须表明，一般正号可省略④函数方框：表示输入、输出信号之间的动态传递关系，方框的输出信号等于方框的输入信号与方框中G（S）的乘积
③比较点：表示两个或两个以上信号在该点相加减， 运算符号必须表明，一般正号可省略。 ④函数方框：表示输入、输出信号之间的动态传递 关系，方框的输出信号等于方框的输 入信号与方框中G(s)的乘积。 结构图（续） 第二章数学模型
第二章数学模型(续）结构图如RC网络：函数方框带箭头的线DUSAU.(S)引出点比较点
比较点 函数方框 引出点 带箭头的线 如RC网络： 结构图（续） 第二章数学模型
第二章数学模型结构图的建立2.4.2格（分清输1．建立控制系统各元部件的微分方程入、输出，考虑负载效应），2．对上述微分方程进行拉氏变换，并做出各元件的结构图3.按照系统中各变量的传递顺序，依次将各单元结构图连接起来，其输入在左，输出在右。CURRENECam
2．对上述微分方程进行拉氏变换，并做出各元 件的结构图。 2.4.2 结构图的建立 1．建立控制系统各元部件的微分方程（分清输 入、输出，考虑负载效应）。 3．按照系统中各变量的传递顺序，依次将各单 元结构图连接起来，其输入在左，输出在右。 第二章数学模型
第二章数学模型(续）结构图例1.如图RC网络。uLR(S)=U(S)-U(S)RLR1,(s)SR解：第一种方法：1,(S)=CSUR (S)duLR1(S)=1(S)+12(S)dt(8)=RI(S)iR,=+iR1(a)U,(a)I()U,(α)U,()4()U,()
解：第一种方法： 例1．如图RC网络。 结构图（续） 第二章数学模型
第二章数学模型(续）结构图=LR（S）=S-US)1中1,(S)SR第二种方法：duR(S)=CsUR(S)=R,CSI(S)?1(S)=1,(S)+1,(S)=iR=+RU(S)=R,I(S)I(s)+U(s)U,(s)I(s)U,(s)8RI,(s)E,Cs可见：一个系统或元件的结构图不是唯一的
结构图（续） 第二章数学模型 第二种方法： 可见：一个系统或元件的结构图不是唯一的