第六章系统校正6.4反馈校正在控制工程中，为了改善系统的性能，除采用串联校正外，反馈校正也是较常用的校正方法。实用中采用局部反馈校正较多。它可以改善反馈环节所包围的不可变部分的性能，减弱参数变化对控制系统性能的影响。第三章改善二阶系统性能的措施之一一输出量的速度反馈即是反馈校正的应用。系统采用反馈校正后，除了可以得到与串联校正相同的校正效果外，还可以获得某些改善系统性能的特殊功能
6.4反馈校正 在控制工程中，为了改善系统的性能，除采 用串联校正外，反馈校正也是较常用的校正方法。 实用中采用局部反馈校正较多。它可以改善反馈 环节所包围的不可变部分的性能，减弱参数变化 对控制系统性能的影响。第三章改善二阶系统性 能的措施之一—输出量的速度反馈即是反馈校正 的应用。系统采用反馈校正后，除了可以得到与 串联校正相同的校正效果外，还可以获得某些改 善系统性能的特殊功能。 第六章系统校正
第六章系统校正6.4.1反馈校正对系统特性的影响如图典型结构：未校正前：G,(s) =G,G,设局部闭环的传递函数为：CURRG,(iv)G,(s)则G;(w)1+G,(mG.(W)1+G,G
6.4.1反馈校正对系统特性的影响 如图典型结构： 第六章系统校正 未校正前： 设局部闭环的 传递函数为：
第六章系统校正 (续）反馈校正对系统特性的影响G,(iw)G,(iw)=1+G,GmG.(m)（1)当满足G,(iw）G(iw）<<1时，则有G,(iw）》G,(iw）即Gi与G.（无关，也就是反馈校正不起作用(2)当满足G,(jw)G.(iw）>>1时，则有G,(iw)》G,(iw)'即G（与G（iw的倒数有关，而与G,(w无关。适当选择校正装置的结构与参数，使开环频率特性发生所希望的变化，满足性能指标的要求
(1)当满足 也就是反馈校正不起作用。 (2)当满足 ◆适当选择校正装置的结构与参数，使开环频率特 性发生所希望的变化，满足性能指标的要求。 第六章系统校正 反馈校正对系统特性的影响（续）
第六章系统校正6.4.2综合法反馈校正C(s)R(s)设含反馈校正的控G2(s)G(s)XGg(s)G,(S)制系统如图所示。待校正系统的开环传递函数为G,(s) = G(s)G,(s)G,(s)已校正系统的开环传递函数为G,(s)G,(S)G2(S)G (S)G,(s)=1+G,(S)G.(S)1+ G,(s)G.(s)1）在Bode图上，若满足20lglG,(jw)G,(jw)l<0则有201gG(jw)>201gG(jw)
第六章系统校正 6.4.2综合法反馈校正 设含反馈校正的控 制系统如图所示。 待校正系统的开环传递函数为 已校正系统的开环传递函数为 1）在Bode图上，若满足 则有
第六章系统校正(续)综合法反馈校正表明在的频率范围内，20lgG2(jw)G(jw)<0已校正系统的开环幅频特性近似等于未校正系统的开环幅频特性，反馈校正装置不起作用。设L(w）=20lgG,（jw)G（jw)L（w）=20lgG（jw）一待校正系统的幅频特性L(w）=20lgG（jw）一系统的期望幅频特性的则有L(w)=L(w）。这一区段就是(W)<0臀:de图上，若满足201g|G,(jw)G,(jw)>02)
第六章系统校正 综合法反馈校正（续） 则有。这一区段就是的 区段。 表明在的频率范围内， 已校 正系统的开环幅频特性近似等于未校正系统的开 环幅频特性，反馈校正装置不起作用。 2）在Bode图上，若满足 —待校正系统的幅频特性 —系统的期望幅频特性