高等机构学第五童平面运动几何学5.1平面运动几何学基础瞬心线7如图所示的铰链四杆机构中，构件1、3的瞬心P13位于连架杆2与4的延长线的交点上，当机构运动时P，描绘出的曲线是固定构件1上的定瞬心线C.现在设想连杆3“固定”，而构件1变成“可动”，则P，在构件3上描绘出一条不同的曲线Cm，但由于对于连杆机Bo构而言，构件1实际上是固定的，因此由瞬心P3在连杆3的平面所描绘出的曲线Cm称为动瞬心线，图5-2瞬心线示例可以设想，连杆相对于机架的平面运动相当于固结在连杆上的瞬心线C，沿定瞬心线C.作无滑动的滚动。武汉理工大学Wuhan University of Technology
Wuhan University of Technology 武汉理工大学 高等机构学 第五章平面运动几何学 瞬心线 5.1平面运动几何学基础 可以设想，连杆相对于机架的平面运动相当于固结在连杆上的瞬心 线 沿定瞬心线 作无滑动的滚动。 如图所示的铰链四杆机构中，构件 1、3的瞬心 位于连架杆2与4的延长 线的交点上，当机构运动时 描绘出 的曲线是固定构件1上的定瞬心线 ， 现在设想连杆3“固定”，而构件1变 成“可动”，则 在构件3上描绘出一 条不同的曲线 ，但由于对于连杆机 构而言，构件1实际上是固定的，因此 由瞬心 在连杆3的平面所描绘出的 曲线 称为动瞬心线。 P13 P13 P13 P13 Cf Cm Cf Cm Cm 图5-2 瞬心线示例
高等机构学第五童平面运动几何学5.1平面运动几何学基础确定给定点轨迹的曲率中心的哈特曼方法现在分析当已知动平面上相对机架的瞬心位置P时，如何通过简便的方法求得其上A点轨迹的曲率中心问题以右图所示四杆机构的连杆平面的运动为例，首先将连杆平面相对于固定机架的运动用动瞬心线m与定瞬心线Cr的相对运动来代替，又设A与A为动平面上两个无限接近的位置，当Cm相对于Ct滚动时A点轨迹的法线PN与A点的轨迹法线pN的交点必定是A点轨迹的曲率中心Ao。因此，我们可以得出下述结论：动点A图5-3分析法确定曲率中心曲率中心Ao，瞬心P一点都在同一条轨迹法线上。武汉理工大学Wuhan University of Technology
Wuhan University of Technology 武汉理工大学 高等机构学 第五章平面运动几何学 现在分析当已知动平面上相对机架的瞬心位置P时，如何通过简 便的方法求得其上A点轨迹的曲率中心问题。 确定给定点轨迹的曲率中心的哈特曼方法 5.1平面运动几何学基础 因此，我们可以得出下述结论：动点A， 曲率中心 ,瞬心P一点都在同一条轨迹法线 上。 A0 图5-3 分析法确定曲率中心 以右图所示四杆机构的连杆平面的运 动为例，首先将连杆平面相对于固定机架 的运动用动瞬心线 与定瞬心线 的相对 运动来代替，又设A与 为动平面上两个 无限接近的位置，当 相对于 滚动时， A点轨迹的法线PN与 点的轨迹法线 的交点必定是A点轨迹的曲率中心 A0 。 Cf Cf Cm ' A Cm ' A ' ' p N