偶极子的传递函数为G,()=s+,由于z1≈P,因 s+P 此,系统的闭环极点s满足: 5+Z +P/~, s+21≈0<5 s+P 基本上不影响原系统根轨迹的 幅值条件和相角条件。 而增益的补偿值为: K,=lim G,(s) >1 般设计3~10 s→>0 所以,可以增加偶极子来增加原开环增益K的大小, 从而改善稳态误差e
偶极子的传递函数为 ，由于 ，因 此，系统的闭环极点s满足： I I I s P s Z G s + + ( ) = ZI PI 1, + + I I s P s Z 0 5 + + I I s P s Z 基本上不影响原系统根轨迹的 幅值条件和相角条件。 i s 0 j ●× − ZI − PI × 而增益的补偿值为： lim ( ) 0 K G s I s I → = I I P Z = 1 一般设计3~10。 所以，可以增加偶极子来增加原开环增益K的大小， 从而改善稳态误差es
(4)超前校正装置(微分校正) 校正装置 微分校正环节用来改善原系统的动态性能,它使根 轨迹向左移,以此改善系统的超调量σ和调节时间ts。 其传递函数: s+z (S) ,∠GD(3)=∠(+Z)-∠(s+PD)>0 s+p 恒有:PD>Zn, J S平面 S平面 ∠GD(s) 超前校正 实际微分环节 0 (a)GD(s)零极点 (b)GD(s)的幅值与幅角
（4）超前校正装置（微分校正） 微分校正环节用来改善原系统的动态性能，它使根 轨迹向左移，以此改善系统的超调量σ和调节时间ts。 其传递函数： ( ) , D D D s P s Z G s + + = ( ) ( ) ( ) D D PD G s = s + Z − s + 恒有：PD>ZD， 超前校正－ 实际微分环节 j 0 S平面 × − PD ● − ZD (a) GD(s)零极点 × G (s) D Si (b) GD(s)的幅值与幅角 j 0 S平面 × ● − PD − ZD 0 校正装置