对于幅值为A的阶跃输入,稳态跟踪误差为 A SS 1+K 而对于系统具有一个或多个积分,即N)=1,有 = lim 01+(=/spk) As =0 30+(K∏=k)
对于幅值为A的阶跃输入，稳态跟踪误差为 p s s K A e + = 1 而对于系统具有一个或多个积分，即N〉=1，有 0 ( / ) lim 1 ( / ) lim 0 0 = + = + = → → i k N N s k N i s s s s K z p As K z s p A e
二)斜坡输入 对于斜率为的斜波(速度)输入,其稳态误差为 slim s(a/S) es 5-0 1+G(s)5-0 s+sG(s)5-0 SG(s lim 对0型系统,即M0时,系统的稳态误差为无穷大 M K S G(S)= SI(S+Pr) k=1
二）斜坡输入 对于斜率为的斜波（速度）输入，其稳态误差为 ( ) lim ( ) lim 1 ( ) ( / ) lim 0 0 2 0 sG s A s sG s A G s s A s e s s s s s → → → = + = + = 对0型系统，即N=0时，系统的稳态误差为无穷大。 = = + + = Q k k N M i i s s p K s z G s 1 1 ( ) ( ) ( )
对1型系统,即M1时,系统的稳态误差为 3K∏z,/IIP 记K.为速度误差常数,它为 Ky=lm SG(s) s→>0 当传递函数具有两个或更多的积分
对1型系统，即N=1时，系统的稳态误差为 i k s s K z p A e = / 记 Kv 为速度误差常数，它为 lim ( ) 0 K sG s s v → = 当传递函数具有两个或更多的积分