西安交通大学IE'ANJIAOTONGUNIVEESITY1.2自动控制系统的基本控制方式1.2自动控制系统的基本控制方式1.2.1开环控制1.2.2闭环控制1.2.3复合控制
1.2 自动控制系统的基本控制方式 1.2.1 开环控制 1.2.2 闭环控制 1.2.3 复合控制 1.2 自动控制系统的基本控制方式
西安交通大学EEANJLAOTONAENIVEESTY1.2.1开环控制系统定义：输出量（即被控量）对系统的控制作用无任何影响的控制系统。如洗衣机，数控机床等等。例：转速控制系统激负载扰动磁++UgnUgUa0n功UaM功放电位器电动机放
定义：输出量（即被控量）对系统的控制作用无任何影响的控制 系统。如洗衣机，数控机床等等。 ug ua 功放 电动机 n 负载扰动 电位器 1.2.1 开环控制系统 - ug M 功 放 ua + - + n 激 磁 例：转速控制系统
西安交通大学EEANJIROTONGNIVEESTY1.2.1开环控制系统例：汽车怠速速度控制系统负载力矩TL转速风门角度发动机α0开环控制系统结构图输入量输出量（被控量）控制器被控对象
例：汽车怠速速度控制系统 发动机 风门角度 转速 负载力矩 TL 输入量 控制器 被控对象 输出量(被控量) 1.2.1 开环控制系统 开环控制系统结构图
西安交通大学EEANJIROTONGNIVEESTY1.223闭环控制系统定义：控制器与被控对象之间，不仅存在着正向作用，而且存在着反馈作用的控制系统，即系统的输出信号对控制量有直接的影响的系统。例：转速控制系统（闭环控制系统）工作原理：设负载扰动变化时(如变大)，则+9W负载扰动ugUe电压n功电压UanugUeM功放电动机7Ua放放大器放大器+ufuf测速机测速发电机nl →u± e=ug-u →ur ua →n可见，该系统可以自动地进行转速调节，以减小或消除偏差。对于其他因素造成的转速变化，系统也可自动进行调节
定义：控制器与被控对象之间，不仅存在着正向作用，而且存 在着反馈作用的控制系统，即系统的输出信号对控制量 有直接的影响的系统。 uf ug ua M + n - 电压 放大器 功 放 ue + - + - + - 测速发电机 → ↑ a → ↑ u g f n↓ → ↓ u f e = u − u → ↑ e u →n↑ 1.2.2 闭环控制系统 例：转速控制系统（闭环控制系统） 工作原理：设负载扰动变化时(如变大)，则 可见，该系统可以自动地进行转速调节，以减小或消除偏差。 对于其他因素造成的转速变化，系统也可自动进行调节。 ue ua n - ug 负载扰动 uf 电压 放大器 功放 电动机 测速机 e + ue ua n - ug 负载扰动 uf 电压 放大器 功放 电动机 测速机 +
西安交通大学EEANJIROTONGENIVEESTY122闭环控制系统例：汽车闭环怠速速度控制系统7We0w发动机控制器速度传感器闭环控制的实质：利用负反馈的作用来减小系统误差自动控制的工作原理：通过测量，比较得到系统偏差，由偏差产生控制作用，由控制作用使偏差消除或减少，使被控量趋近于要求值。因此，闭环控制系统又称为反馈控制系统，也称为偏差控制系统
例：汽车闭环怠速速度控制系统 ωr − ωe 控制器 + + 发动机 + ω TL 速度传感器 1.2.2 闭环控制系统 闭环控制的实质：利用负反馈的作用来减小系统误差。 自动控制的工作原理：通过测量，比较得到系统偏差，由偏 差产生控制作用，由控制作用使偏差消除或减少，使被控量 趋近于要求值 。因此，闭环控制系统又称为反馈控制系统， 也称为偏差控制系统