2.闲环极点与动态响应的关系与连续系统类似，离散系统的结构参数，决定了闲环零极点的分布，而闲环脉冲传递函数的极点在7单面上单位园内的分布，对系统的动态响应具有重要的影响，下面讨论闲环极点与瞬态响应之问的关系。设系统的闲环脉冲传递函数为mO(z- z.)M(z) bozm +b,zm-1 +L +bm-1z+bm6i=1F(z)2D(z)az" +a,z"-1 +L +an-z+anaoO(p- p,)r=1M(z)Z.C(z) =F (z)R(z)D(z)z- 1系统极点为单极点"oaC(z)CoCrz- 17.r=l z- pr11
系统极点为单极点 2.闭环极点与动态响应的关系 与连续系统类似，离散系统的结构参数，决定了闭 环零极点的分布，而闭环脉冲传递函数的极点在z平面上 单位园内的分布，对系统的动态响应具有重要的影响， 下面讨论闭环极点与瞬态响应之间的关系。 设系统的闭环脉冲传递函数为 11
M(z)M(1)(z - 1)Co-D(1)(z - 1)D(z)M(z)(z. -p.Cz=p(z. - 1)D(z)"aM(1)c,zZ十C(z) =十D(1)z- 1r=l z- pr"aM(1)kc(kT)(k = 0,1,2,L )CrPrD(1)r=l（1）正实轴上闲环极点当0<p,<1时，极点位于单位园内的正实轴上，响应 CrPk为单调收敛，且p,越靠近原点，其值越小，收敛越快。12N
（1）正实轴上闭环极点 当0 < pr < 1时，极点位于单位园内的正实轴上，响 应 cr pr k为单调收敛，且pr 越靠近原点，其值越小，收 敛越快。 12