归首士学 NORTHWESTERN POLYTFCHNICAL UNTVERSITY §4.1.2 根轨迹 糸统性能 D(s)=s2+2s+K=0 λ12=-1土√1-K K=2K=0 5>1 2 0<5<1 动态性能 β→→σ%↑ 3.5 稳定性 Re[λ1,2]<0,系统绝对稳定 稳态误差 [r(t)=At I K↑→ KK
§4.1.2 根轨迹 —— 系统性能 * l1,2 1 1 K ( ) 2 0 2 * D s s s K 1 0 1
归首士学 NORTHWESTERN POLYTFCHNICAL UNTVERSITY §4.1.3阅环零点与开环零、极点之间的关糸 系统结构图如图所示,确定闭环零点 K=KK =0=K,(s+2) s(+3) G(s)= K1K2(s+2)(+4 8 s(s+3)(s+5) K=EKIK K2(s+4) K1(s+2) k1(s+2)(s+5 ①(s) (s+3) 1K1K(+2)(s+)8(8+3s+5)+KK2(s+2)(s+4 s(s+3)(s+5) 闭环零点=前向通道零点十反馈通道极点 闭环极点与开环零点、开环极点及K均有关
§4.1.3 闭环零点与开环零、极点之间的关系 闭环零点=前向通道零点+反馈通道极点 闭环极点与开环零点、开环极点及 K* 均有关 系统结构图如图所示，确定闭环零点