第三章时域分析(续）给定稳态误差则系统须为2型或2型以上，即Gk（S）中至少应设置两个积分环节。3.抛物线作用下的稳态误差与静态加速度误差系数K，R(s)=Ctr(t)=S= limlim.eSrs-0 s2 +sGk(s)s->01+Gklim s°Gk(s)P5-→0C令K,=limsGk(s)STK5-0a
则系统须为2型或2型以上，即ＧＫ（Ｓ）中至少应设 置两个积分环节。 ( ) lim ( ) lim 1 lim 2 0 2 2 0 3 0 s G s C s s G s C s C G s e k s k s k s sr → → → = + = + = a sr K C e = 2 2 1 r(t) = Ct 3 ( ) s C R s = lim ( ) 2 0 K s G s k s a → 令 = 给定稳态误差（续） 第三章 时域分析 3．抛物线作用下的稳态误差与静态加速度误差系数Ka
第三章时域分析（续）给定稳态误差0型: K, = lim s2 .K.Go(s)= 0,.:esr =00501型: K, =lims?.K.Go(s) = 0,.:. esr = 005-0SK22型:K.=limsGo(s) = K,..esr K5-0K3型: Ka = lim s2.Go(s) = 00,.i. esr = 05-0S3型以上：同型一样esr=0
= = = = = = = = = = = = = → → → → 3 3 0 3 : lim ( ) , 0 2 : lim ( ) , 1 lim ( ) 0, 0 lim ( ) 0, 3 0 2 0 2 0 2 0 0 2 0 0 2 0 sr sr s a sr s a sr s a sr s a e G s e s K K s K C G s K e s K K s G s e s K K s K s K G s e 型以上：同 型一样 型 型 型 ： 型 ： 给定稳态误差（续） 第三章 时域分析
第三章时域分析给定稳态误差（续）显然：0型系统和1型系统不能跟踪加速度信号，而2型系统在加速度信号下的e.为一定值。K个→e。若要求系统在加速度输入下的，=0，则系统须为3型或3型以上，即G(s)中至少应设置三个积分环节。4、输入信号为阶跃、斜坡、抛物线迭加时：如: r(t) = A+ Bt +2BA用叠加原理有：esr=1+KKK
▲显然：0型系统和1型系统不能跟踪加速度信号,而 2型系统在加速度信号下 的es r为一定值。K →es s 。 若要求系统 在加速度输入下的es r = 0，则系统须为 3型 或3型以上，即Gk (s)中至少应设置三个积分环节。 4、输入信号为阶跃、斜坡、抛物线迭加时： 2 2 1 如 :r(t) = A+ Bt + Ct p v a s r K C K B K A e + + + = 1 用叠加原理有： 给定稳态误差（续） 第三章 时域分析