822过路径点的三次多项式插值 可以把所有路径点也看作是“起始点” 或“终止点”,求解逆运动学,得到相 应的关节矢量值。然后确定所要求的三 次多项式插值函数,把路径点平滑地连 接起来。但是,在这些“起始点”和“ 终止点”的关节运动速度不再是零
11 8.2.2 过路径点的三次多项式插值 可以把所有路径点也看作是“起始点” 或“终止点”，求解逆运动学，得到相 应的关节矢量值。然后确定所要求的三 次多项式插值函数，把路径点平滑地连 接起来。但是，在这些“起始点”和“ 终止点”的关节运动速度不再是零
822过路径点的三次多项式插值 路径点上的关节速度可以根据需要设定,这样 来,确定三次多项式的方法与前面所述的完全相 同,只是速度约束条件变为 (0)=6 求得三次多项式的系数: (6r-6)-6 2 a3=-3(r-60)+-(60+0) 12△產增撑
12 路径点上的关节速度可以根据需要设定，这样一 来，确定三次多项式的方法与前面所述的完全相 同，只是速度约束条件变为 求得三次多项式的系数： f f t ( ) ( 0 ) 0 8.2.2 过路径点的三次多项式插值 ( ) 1 ( ) 2 2 1 ( ) 3 3 3 0 0 2 2 0 0 1 0 0 0 f f f f f f f f f t t a t t t a a a
822过路径点的三次多项式插值 如何确定路径点上的关节速度可由以下三种 方法规定: 在直角坐标空间或关节根据工具坐标系在直角坐 标空间中的瞬时线速度和角速度来确定每个路径 点的关节速度 空间中采用适当的启发式方法,由控制系统自动 地选择路径点的速度。 为了保证每个路径点上的加速度连续,由控制系 统按此要求自动地选择路径点的速度。 13△產增撑
13 如何确定路径点上的关节速度可由以下三种 方法规定： 在直角坐标空间或关节根据工具坐标系在直角坐 标空间中的瞬时线速度和角速度来确定每个路径 点的关节速度。 空间中采用适当的启发式方法，由控制系统自动 地选择路径点的速度。 为了保证每个路径点上的加速度连续，由控制系 统按此要求自动地选择路径点的速度。 8.2.2 过路径点的三次多项式插值