三，求解方法 直接积分法 解析解 数值解 振形分析法 可得出有确切物 理意义的结果 解析解 数值解
三、求解方法 直接积分法 解析解 数值解 振形分析法 可得出有确切物 理意义的结果 解析解 数值解
四、建模方法 建模方法 刚弹性模型 Kineto- Elastodynamics 多柔体动力学 模型
建模方法 刚弹性模型 Kineto－ Elastodynamics 多柔体动力学 模型 四、建模方法
五、KED方法举例 5.1KED基本假定 B B 70 刚性运动 机构运动=刚性运动 自由度=1 +弹性运动 瞬时凝固”在刚性运动位置上，在外力 和惯性力作用下产生弹性变形 已知刚体的机构运动，求弹性运动
5.1 KED基本假定 “瞬时凝固”在刚性运动位置上，在外力 和惯性力作用下产生弹性变形 刚性运动 自由度=1 A B O C 机构运动=刚性运动 +弹性运动 At Bt 五、KED方法举例 已知刚体的机构运动，求弹性运动！
5.2分析方法 离散模型一传递矩阵法 振型分析法 有限元模型 用有限元法分析 机构弹性运动
5.2 分析方法 用有限元法分析 机构弹性运动 离散模型—传递矩阵法 振型分析法 有限元模型
5.3单元划分 节点 一维单元 单元： 二维单元 四杆机构 三角形单元 单元2 单元3 单元1 三维单元 ■■■■
5.3 单元划分 一维单元 单元： 1 2……. 节点 1 2……... 二维单元 三角形单元 . . . . 三维单元 . . . . . 单元1 单元2 单元3 四杆机构