西南交通大学：《理论力学》课程PPT教学课件（运动学）第八章 点的合成运动

运动学 第八章点的合成运动 点的复合运动一运动分析 B 平底凸轮机构 点的复合运动一动点动亲的选群 点的复合运动一相对运动轨进 接触点为动点 动点:平底提杆AB上M点 但平底凸轮机构无持续接 触点,如何选择动点呢? 动系:因连凸 平底凸轮机构 平底凸轮机构

11 运动学 第八章 点的合成运动

运动学 第八章点的合成运动 点的复合运动一相对运动轨迹 点的复合运动一相对运动航迹 动点:凸轮上M点 动点:凸轮圆心C点。 动系:固连平底挺杆AB 动系:国连平底挺杆AB 平底凸轮机构安 平底凸轮机构 从以上例子可以得出,如果动点和动系选择的恰当, 则相对轨迹较为简单,反之则较复杂。因此,动点动 系的选择是分析点的合成运动的关键之一。 12

12 从以上例子可以得出，如果动点和动系选择的恰当， 则相对轨迹较为简单，反之则较复杂。因此，动点动 系的选择是分析点的合成运动的关键之一。 运动学 第八章 点的合成运动

运动学 第八章点的合成运动 点的复合运动一速度分析例子 点的复合运动一速度分析 点的复合运动一相对运动轨迹 动点:顶杆上与凸轮 动点:凸轮圆心点C, 重合点A 3动系:固连顶杆AB 3动系:原点在凸轮圆心 C点的平移坐标系 思考:如果动点是顶杆上的A点,动系与凸轮固结,试对 动点进行速度分析,画出速度图 13

13 点的复合运动 — 速度分析例子 思考：如果动点是顶杆上的A点，动系与凸轮固结，试对 动点进行速度分析，画出速度图。 运动学 第八章 点的合成运动

运动学 第八章点的合成运动 §8-2点的速度合成定理 绝对速度和相对速度是在不同参考系中来描述动点的速度,因此 它们之间应该有某种关系,本节研究点的绝对速度,相对速度和 牵连速度之间的关系 点的速度合成定理 B

14 §8－２点的速度合成定理 绝对速度和相对速度是在不同参考系中来描述动点的速度，因此 它们之间应该有某种关系，本节研究点的绝对速度，相对速度和 牵连速度之间的关系。 运动学 第八章 点的合成运动

运动学 第八章点的合成运动 如图所示,Oxy为定参考系,O允y为动参考系。动 系坐标原点O在定系中的矢径为ro,动系的三个单位 矢量分别为i,jk。动点M在定系中的矢径为rM, 在动系中的矢径为r′。牵连点(动系上与动点重合的点) 为M,它在定系中的矢径为r 显然 IM=ro+r r'=x'i+yi+zk O 动点的绝对速度v为 v=M=ro+x'i+yj+2k+ri+yj+ik'(8-1) 15

15 O x z y M M' O' i' x' j ' y' k' z' rM r' rO' rM' 如图所示，Oxyz为定参考系，Ox yz为动参考系。动 系坐标原点O 在定系中的矢径为rO，动系的三个单位 矢量分别为i ，j ，k 。动点M在定系中的矢径为rM ， 在动系中的矢径为r 。牵连点（动系上与动点重合的点） 为M ，它在定系中的矢径为rM。 显然 r i j k r r r  =  +  +   = +   x y z M O 动点的绝对速度va 为 v = r = r + i +  j + k + i + j + k (8 -1)  x y z x y z a M O         运动学 第八章 点的合成运动