《理论力学》课程教学资源（PPT讲稿）第八讲 刚体运动方程和平衡方程

第八讲 刚体运动方程 和平衡方程

第八讲 刚体运动方程 和平衡方程

刚体学习方法类比法 dL M dt f=ma M=JB m J Ek=omv Erk FM dA=F·cd=Md D L P=my L=Jo

刚体学习方法 类比法 p L F M m J a v                           P mv L J dA F dr dA Md E m v E J F ma M J dt dL M dt dp F k r k = = =  = = = = = = = 2 1 2 1 2 2

本讲导读 刚体运动分类:平动、转动 角位移、角速度矢量 欧勒角和欧勒运动学方程 空间力系和平行力系的求和 刚体运动微分方程和平衡方程 简单转动惯量的计算

本讲导读 • 刚体运动分类：平动、转动 • 角位移、角速度矢量 • 欧勒角和欧勒运动学方程 • 空间力系和平行力系的求和 • 刚体运动微分方程和平衡方程 • 简单转动惯量的计算

刚体运动 刚体:形状和大小都不变的物体 任意两质点之间的距离保持不变的质点系 1刚体运动形式 平动:刚体在运动过程中 其上任意两点的连线始终 保持平行.可以用一个质点 的运动来描述刚体的平动 看····· A B B B 刚体的平动

一、刚体运动 形状和大小都不变的物体 任意两质点之间的距离保持不变的质点系 刚体： 1 刚体运动形式 平动: 刚体在运动过程中, 其上任意两点的连线始终 保持平行. 可以用一个质点 的运动来描述刚体的平动. A B A’ B’ B” A” 刚体的平动

转动:刚体上所有质点都绕同 转轴 直线作圆周运动.这条直线称为 转轴 定轴转动:转轴固定不动的转动 转轴上的质点不动.只需一个量描述刚体绕该 轴转动的角度,就确定了刚体的位置(一个变量

转动: 刚体上所有质点都绕同一 直线作圆周运动. 这条直线称为 转轴. 定轴转动：转轴固定不动的转动. 转轴上的质点不动. 只需一个量描述刚体绕该 轴转动的角度, 就确定了刚体的位置(一个变量)