山东理工大学：《运动控制系统》课程教学资源（讲稿）第7章 基于动态模型的异步电动机调速系统 7.5 异步电动机在正交坐标系上的状态方程

7.5.2以o一i。一4为状态变量的状态方程 少求理子大军 1.dq坐标系中的状态方程 状态变量 X=[o Wrd Vr ina ing 输入变量 U=["8工J 输出变量 t Y=[o w.] 电气与电子工程学院自动化系

电气与电子工程学院自动化系 7.5.2 以ω —is — ψr 为状态变量的状态方程 1. dq坐标系中的状态方程 T rd rq sd sq =   ωψ ψ i i   X 1 T sd sq L =   uu T ω   U [ ] T Y = ω ψ r 状态变量 输入变量 输出变量

1.dq坐标系中的状态方程 中东理子大军 ▣dq坐标系上的磁链方程： Vsd =Lsisd +Lmird 0 Lm 0 Wsg=Lsisg +Imirg Ψg 0 L 0 Ln Wrd Lmisd +Lird Ψa 0 0 0 Wrg=Lmisg +Lirg 0 L. 电气与电子工程学院自动化系

电气与电子工程学院自动化系 1. dq坐标系中的状态方程  dq坐标系上的磁链方程：        = + = + = + = + rq m sq r rq rd m sd r rd sq s sq m rq sd s sd m rd L i L i L i L i L i L i L i L i ψ ψ ψ ψ                           =               rq rd sq sd m r m r s m s m rq rd sq sd i i i i L L L L L L L L 0 0 0 0 0 0 0 0 ψ ψ ψ ψ

1.dq坐标系中的状态方程 少求理2大军 电压方程：考虑到笼型转子内部是短路的，则4a=山m=0,于是： dVsd=-Risd+wWw+ud dt dya=-Rjn-OW d +ua usd R 0 0 0 isd Ψsd -0Ψg 00 0 00R d g 01Ψd di + urd -(01-0)wg dVd=-Rind+(0-O)Wr urg 0 0 (o1-o)Wd」 dt dyn-R,irg-(@n-O)Wnd dt 电气与电子工程学院自动化系

电气与电子工程学院自动化系 1. dq坐标系中的状态方程  电压方程：考虑到笼型转子内部是短路的，则 urd = urq = 0 ，于是：             − − − − +               +                           =               rd rq sd sq rq rd sq sd rq rd sq sd r r s s rq rd sq sd dt d i i i i R R R R u u u u ω ω ψ ω ω ψ ω ψ ω ψ ψ ψ ψ ψ ( ) ( ) 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 r rq rd rq r rd rq rd s sq sd sq sq s sd sq sd sd R i dt d R i dt d R i u dt d R i u dt d ω ω ψ ψ ω ω ψ ψ ωψ ψ ωψ ψ ( ) ( ) 1 1 1 1 = − − − = − + − = − − + = − + + {