二求角速度。 D a)铰链机构 已知构件2的转速⊙2，求构件4的角速度04。 解：①瞬心数为6个 ②直接观察能求出4个 P13 余下的2个用三心定律求出。 ③求瞬心P24的速度。 P24 Vp24=μ(P24P1202 Vp24=μ(P24P14J04 04=02(P24P12)/P24P14 相对瞬心位于两绝对瞬心的同一 方向：CW,与o2相同。 侧，两构件转向相同 PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com
二.求角速度。 解：①瞬心数为 6个 ②直接观察能求出 4个 余下的2个用三心定律求出。 P24 P13 ③求瞬心P24的速度 。 VP24＝μl (P24P14)·ω4 ω4 ＝ω2 · (P24P12)/ P24P14 a)铰链机构 已知构件2的转速ω2，求构件4的角速度ω4 。 2 3 4 1 ω2 ω4 VP24＝μl (P24P12)·ω2 VP24 P12 P23 P34 P14 方向: CW, 与ω2相同。 相对瞬心位于两绝对瞬心的同一 侧，两构件转向相同 PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com
b)高副机构 已知构件2的转速02，求构件3的角速度03。 解：用三心定律求出P23。 求瞬心P23的速度： Vp23=μ(P23P12小o2 303 213 V23=μ(P23P133 ∴.03=02(P13P23/P12P23 方向：CCW,与02相反。 PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com
b)高副机构 已知构件2的转速ω2，求构件3的角速度ω3 。 1 2 ω2 3 P23 n n 解: 用三心定律求出P23 。 求瞬心P23的速度 : VP23＝μl (P23P13)·ω3 ∴ω3＝ω2 ·(P13P23/P12P23) P ω3 12 P13 方向: CCW, 与ω2相反。 VP23 VP23＝μl (P23P12)·ω2 PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com
三.求传动比 如图所示的平面四杆机构中，已知原 动件2以角速度0，等速度转动，现需确定机 构在图示位置时从动件4的角速度04 解：1、确定机构瞬心 2、P24为构件2和4的等速重合点，故 02P2P24u1=04P4P24u P34 02 P4P24 04 02/04 称为机构传动比 且等于该两构件绝对瞬心 ?23 至其相对瞬心距离的反比 P 12 PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com
w 2 P12 P24 m l = w 4 P14 P24 m l 12 24 14 24 4 2 P P P P = w w 如图所示的平面四杆机构中, 已知原 动件2以角速度w2等速度转动, 现需确定机 构在图示位置时从动件4的角速度w4。 P34 P14 P23 P12 P24 1 3 4 ω4 ω2 2 解：1、确定机构瞬心 且等于该两构件绝对瞬心 至其相对瞬心距离的反比 w 2 w 4 称为机构传动比 2、P24为构件2和4的等速重合点, 故 三. 求传动比 PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com
定义：两构件角速度之比传动比。 2 03/o2=P12P23/P13P23 推广到一般： 13 i/j=PliPii/PliPii 结论： ①两构件的角速度之比等于绝对瞬心至相对瞬心的 距离之反比。 ②角速度的方向为： 相对瞬心位于两绝对瞬心的同一侧时，两构件转向相同。 相对瞬心位于两绝对瞬心之间时，两构件转向相反。 PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com
1 2 3 P23 P12 P13 定义：两构件角速度之比传动比。 ω3 /ω2 ＝ P12P23 / P13P23 推广到一般： ωi /ωj ＝P1jPij / P1iPij 结论: ①两构件的角速度之比等于绝对瞬心至相对瞬心的 距离之反比。 ②角速度的方向为： ω2 ω3 相对瞬心位于两绝对瞬心的同一侧时，两构件转向相同。 相对瞬心位于两绝对瞬心之间时，两构件转向相反。 PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com
总结： 瞬心法优点：速度分析比较简单。 瞬心法缺点： 不适用多杆机构；如瞬心点落在纸外，求解 不便；速度瞬心法只限于对速度进行分析，不能 分析机构的加速度；精度不高。 PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com
总结： 瞬心法优点: 速度分析比较简单。 瞬心法缺点： 不适用多杆机构； 如瞬心点落在纸外，求解 不便；速度瞬心法只限于对速度进行分析, 不能 分析机构的加速度；精度不高。 PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com