第四章 平面机构的运动分析 §4-1机构力分析的任务、目的和方法 §4-2构件惯性力的确定 §4-3运动副中摩擦力的确定 §4-4不考虑摩擦时机构的力分析 §4-5考虑摩擦时机构的力分析 PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com
第四章 平面机构的运动分析 §4-1 机构力分析的任务、目的和方法 §4-2 构件惯性力的确定 §4-3 运动副中摩擦力的确定 §4-4 不考虑摩擦时机构的力分析 §4-5 考虑摩擦时机构的力分析 PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com
§41机构力分析的任务、目的和方法 1.作用在机械上的力 (1)驱动力驱动机械运动的力。 其特征：与其作用点的速度方向相同或者成锐角； 其功为正功，称为驱动功或输入功。 (2) 阻抗力阻止机械运动的力。 其特征：与其作用点的速度方向相反或成钝角； 其功为负功，称为阻抗功。 1)有效阻力（工作阻力）其功称为有效功或输出功； 2)有害阻力（非生产阻力）其功称为损失功。 ⑧⊙ PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com
与其作用点的速度方向相同或者成锐角； §4-1 机构力分析的任务、目的和方法 1.作用在机械上的力 （1）驱动力 （2）阻抗力 驱动机械运动的力。 其特征： 其功为正功， 阻止机械运动的力。 其特征：与其作用点的速度方向相反或成钝角； 其功为负功，称为阻抗功。 1）有效阻力 2）有害阻力 其功称为有效功或输出功； 称为驱动功或输入功。 （工作阻力） （非生产阻力）其功称为损失功。 PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com
机构力分析的任多、目的和方法(2/2) 2.机构力分析的任务、且的及方法 (1)任务 ■确定运动副中的反力 ■确定平衡力及平衡力矩 (2)方法 ■静力分析 ■动态静力分析 ■图解法和解析法 PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com
2．机构力分析的任务、目的及方法 （1）任务 确定运动副中的反力 确定平衡力及平衡力矩 （2）方法 静力分析 动态静力分析 图解法和解析法 机构力分析的任务、目的和方法(2/2) PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com
§4-2构件惯性力的确定 B 1.一般力学方法 以曲柄滑块机构为例 B S m a, B F h2 (1)作平面复合运动的构件（如连杆2） F2=-m,2 S2 C Mp=-Ja as2 m, J2 可简化为总惯性力F品 In=Mp/F1 M(F)与a,方向相反。 m ⊙ PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com
§4-2 构件惯性力的确定 1．一般力学方法 以曲柄滑块机构为例 （1）作平面复合运动的构件（如连杆2） FI2 ＝－m2aS2 MI2 ＝－JS2α2 可简化为总惯性力F′ I2 lh2 ＝MI2/FI2 MS2 (FI2 ′)与α2方向相反。 A B C 1 2 3 4 A B 1 S1 m1 JS1 B C 2 S2 m2 JS2 C 3 S3 m3 FI2 MI2 lh2 aS2 α2 FI2 ′ PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com
构件惯性力的确定(2/5) (2）作平面移动的构件（如滑块3） 作变速移动时，则 Fi =-m3ass (3)绕定轴转动的构件（如曲柄） 若曲柄轴线不通过质心，则 Fn=-mas M=-Js a 若其轴线通过质心，则 M=-Js a PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com
（2）作平面移动的构件（如滑块3） 作变速移动时，则 FI3 ＝－m3aS3 （3）绕定轴转动的构件（如曲柄1） 若曲柄轴线不通过质心，则 FI1 ＝－m1aS1 MI1 ＝－JS1α1 若其轴线通过质心，则 MI1 ＝－JS1α1 FI3 aS3 C 3 A B 1 aS1 S1 α1 FI1 MI1 构件惯性力的确定(2/5) PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com