第八章 平面连杆机构及其设计 §8-1连杆机构及其传动特点 §8-2连杆机构的类型和应用 §8-3平面四杆机构的基本知识 §8-4 平面四杆机构的设计 §8-5多杆机构 ⊙ PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com
第八章 平面连杆机构及其设计 §8-1 连杆机构及其传动特点 §8-2 连杆机构的类型和应用 §8-3 平面四杆机构的基本知识 §8-4 平面四杆机构的设计 §8-5 多杆机构 PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com
§8-1连杆机构及其传动特点 1.应用举例 契贝谢夫四足步行机构（图片、动画） 2.连杆机构 例铰链四杆机构 曲柄滑块机构 导杆机构 此类机构的共同特点： ·机构的原动件1和从动件3运动都需要经过连杆2来传动，故 此类机构统称为连杆机构。 ●机构中的运动副一般均为低副，故此类机构也称低副机构。 ●连杆机构中的构件总呈现杆的形状，故常称构件为杆。连 杆机构常用其所含的杆数而命名，故有四杆机构、六枉机构等。 ⊙ PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com
连 杆机构常用其所含的杆数而命名， 故 此类机构统称为连杆机构。 §8-1 连杆机构及其传动特点 1.应用举例 契贝谢夫四足步行机构（图片、动画） 2.连杆机构 曲柄滑块机构 导杆机构 此类机构的共同特点： l机构的原动件1和从动件3运动都需要经过连杆2来传动， l机构中的运动副一般均为低副， 故此类机构也称低副机构。 l连杆机构中的构件总呈现杆的形状， 故有四杆机构、六杆机构等。 例 铰链四杆机构 故常称构件为杆。 PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com
连杆机构及其传动特点(2/2) 3.传动特点 优点： ①运动副一般为低副； ②构件多呈现杆的形状； ③可实现多种运动变换和运动规律； ④连枉曲线形状丰富，可满足各种轨迹要求。 缺点： ①运动长，累积误差大，效率低； ②惯性力难以平衡，动载荷大，不应用于高速运动； ③一般只能近似满足运动规律要求。 PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com
② 构件多呈现杆的形状； ③ 可实现多种运动变换和运动规律； ④ 连杆曲线形状丰富，可满足各种轨迹要求。 缺点： ① 运动长，累积误差大，效率低； ② 惯性力难以平衡，动载荷大，不应用于高速运动； ③ 一般只能近似满足运动规律要求。 连杆机构及其传动特点(2/2) 3.传动特点 ① 运动副一般为低副； 优点： PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com
§8-2连杆机构的类型和应用 1.四杆机构的类型 (1)基本型式 曲柄摇杆机构 铰链四枉机构 双曲柄机构 平行四边形机构 逆平行四边形机构 双摇杆机构 等腰梯形机构 (2)演化形式 其他型式的四杆机构可以认为是由基本型式的四杆机构演化 而来的，其演化方法有： )改变构件的形状及相对尺寸 2)改变运动副的尺寸 PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com
§8-2 连杆机构的类型和应用 1.四杆机构的类型 （1）基本型式 铰链四杆机构 等腰梯形机构 （2）演化形式 其他型式的四杆机构可以认为是由基本型式的四杆机构演化 而来的，其演化方法有： 1）改变构件的形状及相对尺寸 2）改变运动副的尺寸 曲柄摇杆机构 双曲柄机构 双摇杆机构 平行四边形机构 逆平行四边形机构 PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com
连杆机构的奏型和应用(22) 3)选用不同的构件为机架（即机构的倒置） 例铰链四杆机构的倒置 曲柄滑块机构的倒置 双滑块机构的倒置 4)运动副元素的逆换 2.四杆机构的应用 (1)基本型式四杆机构的应用 正电 士m星 (2)演化型式四杆机构的应用 PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com
例 铰链四杆机构的倒置 曲柄滑块机构的倒置 双滑块机构的倒置 4）运动副元素的逆换 2.四杆机构的应用 （2）演化型式四杆机构的应用 连杆机构的类型和应用(2/2) 3）选用不同的构件为机架（即机构的倒置） （1）基本型式四杆机构的应用 PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com