40 20 G dB o 8dB G.G 11dB -20 -40 0° G -90° -180° 40 G.G 20° -270 0.01 0.1 图6.3.10滞后校正开环Bode图
◆相位滞后校正能有效地改进系统的稳定性，但相位 滞后校正后，相位裕度有所下降，对给定的相位裕度 要增加5~12°做补偿。取相位裕度为50°，对应的剪切 频率为0.6s1,已校正的系统剪切频率选为0.5s1。 ◆相位滞后校正环节的零点转角频率ω应远低于已校 正的系统剪切频率wc,选w./W-=-5, 0r=wc/5=0.5/5=0.1s1 T=1/0灯=1/0.1=10s 要使=0.5s1成为已校正的系统剪切频率， 须将该点的幅频特性移动-20dB,即
◆相位滞后校正能有效地改进系统的稳定性，但相位 滞后校正后，相位裕度有所下降，对给定的相位裕度 要增加5~12º做补偿。取相位裕度为50º，对应的剪切 频率为0.6s-1，已校正的系统剪切频率选为0.5s-1 。 ◆相位滞后校正环节的零点转角频率ωT应远低于已校 正的系统剪切频率ωc，选ωc /ωT=5， ωT=ωc /5=0.5/5=0.1 s-1 T=1/ωT =1/0.1=10s 要使ω=0.5s-1成为已校正的系统剪切频率， 须将该点的幅频特性移动-20dB，即
201g 1+jT@e =-20 1+jβTw, 相位滞后校正能有效 BT>>1 地改进系统的稳定性， 但由于校正后开环系 201g 1+jT0。 ≈-201gB 统的剪切频率下降， 1+jβTo 闭环系统的频宽也随 20=-20lgB 之下降。 B=10 相位滞后校正环节的频率特性 1+iTo 1+10o G.(j0)= 1+iBTo 1+100o
10 20 20lg 20lg 1 1 20lg 1 20 1 1 20lg = − = − − + + = − + + c c c c j T j T T j T j T 相位滞后校正环节的频率特性 1 100 1 10 1 1 ( ) j j j T j T G j c + + = + + = 相位滞后校正能有效 地改进系统的稳定性， 但由于校正后开环系 统的剪切频率下降， 闭环系统的频宽也随 之下降
40 20 dB o 8dB G.G 11dB -20 40 0° G -90° -180° 40 G.G 209 -270 0.01 0.1 图6.3.10 滞后校正开环Bode图
三、相位滞后 超前校正 1、相位滞后 超前校正原理及其频率特性 G(s)= X(s) (Ts+1(T2s+1) i(t) 。 T=RC1,T=RC2(取T2>T) T/B+BT2 =RC+R2C2+RC2 (B>1) 滞后 (1+jT⊙)。(1+j江o) 校正 超前 G.(j@)= 校正 (1+j20) (1+jBT2@) B
三、相位滞后——超前校正 1、相位滞后——超前校正原理及其频率特性 / ( 1) , ( ) ( 1)( 1) ( 1)( 1) ( ) ( ) ( ) 1 2 1 1 2 2 1 2 1 1 1 2 2 2 2 1 2 1 1 2 + = + + = = + + + + = = 取 取 T T R C R C R C T R C T R C T T s T s T T s T s X s X s G s i o c (1 ) (1 ) (1 ) (1 ) ( ) 2 2 1 1 j T j T T j j T G j c + + • + + = 超前 校正 滞后 校正