c(t)一阶系统响应具备1.0两个重要的特点：0.982：0865:0.95①可以用时间常数0.632T去度量系统输出量的数值。EE2响应曲线的初始T04T2T3T斜率等于1/T。一阶系统的瞬态响应指标调整时间t定义：1 c(t)1 =（取5%或2%)it, 》 3T(D= 5%)D=Dit, > 4T(D= 2%)11K
一阶系统的瞬态响应指标调整时间t s 定义：︱c(t s ) 1 ︱= ( 取5%或2%) 一阶系统响应具备 两个重要的特点： ①可以用时间常数 T去度量系统输出量的 数值。 ②响应曲线的初始 斜率等于1/T。 ０ T 2T 3T 4T t c(t) 0.632 0.95 0.865 0.982 1.0 11
3.2.2单位斜坡响应［r(t)=t]T27T1C(s)21Ts +1Ts + 1COSc(t) = t - T + Te-t/T(t 30)c(t)1Tr(t)=tc(t)=t - T+ Te-t/T0T稳态响应是一个与输入斜坡函数斜率相同但在时间上迟后了一个时间常数T的斜坡函数。12K
3.2.2单位斜坡响应 [r(t) = t ] t c(t) 0 r(t)= t c(t) = t ﹣T + Te﹣t/T 稳态响应是一个与输入斜坡函数斜率相同但在时间 上迟后了一个时间常数T的斜坡函数。 T T 12
表明过渡过程结束后，其稳态输出与单位斜坡输入之间，在位置上仍有误差，一般叫做跟踪误差。比较阶跃响应曲线和斜坡响应曲线：+c(t)+c(t)1.0E在阶跃响应中，输出量与输入量之间的位置误差随时间而减小，最终趋于0，而在初始状态下，位置误差最大，响应曲线的斜率也最大；在斜坡响应中，输出量与输入量之间的位置误差随时间而增大，最终趋于常值T，在初始状态下，位置误差和响应曲线的斜率均等于0。其原因在稳态误差的计算中说明。13K
表明过渡过程结束后，其稳态输出与单位斜坡输 入之间，在位置上仍有误差，一般叫做跟踪误差。 比较阶跃响应曲线和斜坡响应曲线： 在阶跃响应中，输出量与输入量之间的位置误差随时间而 减小，最终趋于0，而在初始状态下，位置误差最大，响应曲线 的斜率也最大； 在斜坡响应中，输出量与输入量之间的位置误差随时间而 增大，最终趋于常值T，在初始状态下，位置误差和响应曲线的 斜率均等于0。其原因在稳态误差的计算中说明。 0 t c(t) 1.0 t c(t) 0 r(t)= t T T 13
3.2.3单位脉冲响应+h(t)1[R(s)=1] C(s) =1/TTs +1它恰是系统的闭环传函，这0.368/T时输出称为脉冲响应函数，以0.135/T0.05/Th(t)标志。T0T2T3Th(t)=C脉冲(t):二T求系统闭环传函提供了实验方法，以单位脉冲输入信号作用于系统，测定出系统的单位脉冲响应，可以得到闭环传函。dd(t)(t)C(t)(t)1CC阶跃=脉冲阶跃斜坡dtdtdd(t)'脉冲(t)=(t)对应(t)“阶跃dtI斜坡1阶跃14dtK
3.2.3 单位脉冲响应 [R(s)=1] 它恰是系统的闭环传函，这 时输出称为脉冲响应函数，以 h(t)标志。 求系统闭环传函提供了实验方法，以单位脉冲输入信号作用 于系统，测定出系统的单位脉冲响应，可以得到闭环传函。 对应 T 2T 3T t h(t) 0 1/T 0.368/T 0.135/T 0.05/T 14
线性定常系统的重要性质1.当系统输入信号为原来输入信号的导数时，这时系统的输出则为原来输出的导数。C(s) = G(s)R(s)dr(t)=G,(s) xsR(s) = sC(s)C,(s) = Gβ(s)L[dtdc(t)c(t)二dt2.在零初始条件下，当系统输入信号为原来输入信号时间的积分时，系统的输出则为原来输出对时间的积分，积分常数由零初始条件决定。R(s) ==c(s)C2(s) = Gp(s)L[or(t)dt) = Gμ(s)S?y2(t) = oy(t)dt15K
线性定常系统的重要性质 2.在零初始条件下，当系统输入信号为原来输入 信号时间的积分时，系统的输出则为原来输出对时间 的积分，积分常数由零初始条件决定。 1.当系统输入信号为原来输入信号的导数时，这时 系统的输出则为原来输出的导数。 15