《自动控制基础》课程教学资源（课件讲稿）知识模块3 时域分析法 3.6 线性系统的稳态误差

第三章时域分析（续）给定稳态误差显然：0型系统和1型系统不能跟踪加速度信号，而2型系统在加速度信号下的e为一定值。K个→e。若要求系统在加速度输入下的=0，则系统须为3型或3型以上，即G（s)中至少应设置三个积分环节。4、输入信号为阶跃、斜坡、抛物线迭加时：如:r(t)= A+ Bt+CURRENO2BA用叠加原理有：esr=1+KK, K

▲显然：0型系统和1型系统不能跟踪加速度信号,而 2型系统在加速度信号下 的es r为一定值。K   es s  。 若要求系统 在加速度输入下的es r  0，则系统须为 3型 或3型以上，即Gk (s)中至少应设置三个积分环节。 4、输入信号为阶跃、斜坡、抛物线迭加时： 2 2 1 如 : r(t)  A  Bt  Ct p v a s r K C K B K A e     1 用叠加原理有： 给定稳态误差（续） 第三章 时域分析

第三章时域分析（续）给定稳态误差0型：+8+8=81+KB1型：es.=0++8=8K2型：e.=0+0+K.K可见，至少要采用2型，否则er=8

                           K C K C e K B e K A e a s r v s r s r 2 0 0 1 0 1 0 型 ： 型 ： 型 ： ▲可见，至少要采用2型，否则 esr   给定稳态误差（续） 第三章 时域分析