@什么是自适应控制系统? 控制器 R(z)+ Yz Ho() Gp(2) 计算机控制系统的控制原理框图 自适应控制一绪论 重庆大学自动化学院孙棣华
自适应控制 – 绪论 重庆大学自动化学院 孙棣华 16 计算机控制系统的控制原理框图 什么是自适应控制系统？
@什么是自适应控制系统? 初始化 采样 「A/D变换 滤波、标度变换了 「检测传感部件 数字控制器 被控过程 标度变换、限幅处理 执行机构 手动/自动切换、安全保护 D/A变换 Y N 结束? 计算机内实现 计算机控制系统的信息流程框图 自适应控制一绪论 重庆大学自动化学院孙棣华
自适应控制 – 绪论 重庆大学自动化学院 孙棣华 计算机控制系统的信息流程框图 什么是自适应控制系统？
@什么是自适应控制系统? 在计算机控制系统中,经常要涉及到数字控制器在计 算机上的实现广义地看这实际上是控制器的脉冲传递函 数在数字计算机上的实现问题. 例如,对下图所示数字控制器的脉冲传递函数C(q-)=F(q-)/G(q 若G(q)=80+819+ F(q )=fo+ f,q"+ q (b (k)C(q) F(q u(k) 数字控制器的脉冲传递函数 自适应控制一绪论 重庆大学自动化学院孙棣华
自适应控制 – 绪论 重庆大学自动化学院 孙棣华 在计算机控制系统中，经常要涉及到数字控制器在计 算机上的实现,广义地看这实际上是控制器的脉冲传递函 数在数字计算机上的实现问题. 例如,对下图所示数字控制器的脉冲传递函数 . 若 (a) (b) 1 1 1 C q F q G q ( ) ( ) / ( ) − − − = 1 1 0 1 ( ) ......... n G q g g q g qn − − − = + + + 1 1 0 1 ( ) ......... m F q f f q f q m − − − = + + + ( ) ( ) ( ) 1 1 1 − − − = G q F q e k( ) C q u k( ) 数字控制器的脉冲传递函数 1 1 1 ( ) ( ) ( ) F q C q G q − − − = 什么是自适应控制系统？
@什么是自适应控制系统? n(k)=C(q)*e(k)=F(q)*e(k)/G(q-) 即F(q)*e(k)=G(q2)*(k) 由(a)(b)有: (f0+f1q-+ +fm,g)(k) =(go+g1q-+ q")*u(k) (e) 因为q是时延茲的时延算子,如果将控制器的第步 k输出记为以(则控制器的第步输出为: (k-d)=g*u(k) 自适应控制一绪论 重庆大学自动化学院孙棣华
自适应控制 – 绪论 重庆大学自动化学院 孙棣华 19 1 1 1 u k C q e k F q e k G q ( ) ( ) * ( ) ( ) * ( ) / ( ) − − − = = 1 1 F q e k G q u k ( ) * ( ) ( ) * ( ) − − = 则 即 1 0 1 1 0 1 ( ......... ) * ( ) ( ......... ) * ( ) m m n n f f q f q e k g g q g q u k − − − − + + + = + + + 因为 是时延 步的时延算子，如果将控制器的第 步 输出记为 ，则控制器的第 步输出为: d q − d k u k( ) k − d ( ) * ( ) d u k d q u k − − = (c) (d) (e) 由(a)(b)有: k d − 什么是自适应控制系统？
@什么是自适应控制系统? 于是(e)式可按时域方式改写为 fe(k)+fe(k-1)+……+fne(k-m) gl(k)+gu(k-1)+………+gnl(k-n) 所以可得出控制器的第输出为: u(k)=lfe(k)+fe(k-1)+..+fme(k-m g;l(k-1) g,u(k-n)/go 按(g)式,只要已知数字控制器的参数…fg8…gn ,以及控制器第k-m步至第k步的输入和第k-η步至 第k1步的输出,即可计算出控制器的第k步输出. 自适应控制一绪论 重庆大学自动化学院孙棣华
自适应控制 – 绪论 重庆大学自动化学院 孙棣华 20 0 1 0 1 ( ) ( 1) ......... ( ) ( ) ( 1) ......... ( ) m n f e k f e k f e k m g u k g u k g u k n + − + + − = + − + + − 于是(e)式可按时域方式改写为: 所以,可得出控制器的第 k 步输出为: 0 1 1 0 ( ) [ ( ) ( 1) ......... ( ) ( 1) ......... ( )] / m n u k f e k f e k f e k m g u k g u k n g = + − + + − − − − − − (f) (g) 按(g)式，只要已知数字控制器的参数 ，以及控制器第 k-m 步至第 k 步的输入和第 k-n 步至 第 k-1 步的输出,即可计算出控制器的第 k 步输出. 0 0 , m n f f g g 什么是自适应控制系统？