式z(k)=h(k)9+v(k) 8.12) h(k)=u(k)..u(-p):u-(k)u(k-1).u-(k-p) (8.13) v(k)是附加的随机噪声 令J=∑)趋于最小，则从式(81)可得0的最小二乘估计J的求 和式中k=1,2,,N,W>0的维数。 11 2024/4/20
11 2024/4/20 式 是附加的随机噪声 令 趋于最小，则从式 可得 的最小二乘估计 的求 和式中 , 的维数。 z(k) h (k) (k) T = + (8.12) h (k) u(k) u(k p) u (k)u(k ) u (k p) T = − − − 2 2 .... 1 ... (8.13) (k) J = (k) 2 (8.11) J k =1,2,....,N N
关于0的详细解法参阅文献71第6章非线性控制系统 频域分析 先找到Volterra级数和广义频率响应(Generalized Frequency Response Function,GFRF)的对应关系，然后用非 线性系统的GFRF递推算法求Volterra的内核h(t(脉冲响应)； 对多输入多输出(MIMO)系统，可采用MIMO非线性的 GFRFME的递推算法求矩阵形式的Volterra的内核H(x),即求出 了多变量系统的脉冲效应。 12 2024/4/20
12 2024/4/20 先找到Volterra级数和广义频率响应（Generalized Frequency Response Function ,GFRF)的对应关系，然后用非 线性系统的GFRF 递推算法求Volterra的内核 (脉冲响应)； 对多输入多输出（MIMO）系统，可采用MIMO非线性的 GFRFM的递推算法求矩阵形式的Volterra的内核 ,即求出 了多变量系统的脉冲效应。 关于 的详细解法参阅文献[71]第6章非线性控制系统 频域分析 h( ) H( )