CH5其他参数辨识方法及原理 1
1 CH5 其他参数辨识方法及原理
CH5其他参数辨识方法及原理 本章要点： 1梯度校正参数辨识原理； 2梯度校正参数辨识法的应用； 3 Bayes辨识的基本原理； 4 Bayes辨识的应用； 难点： 1梯度校正参数辨识原理； 2 Bayes辨识的基本原理； 2
2 CH5 其他参数辨识方法及原理 本章要点： 1 梯度校正参数辨识原理； 2梯度校正参数辨识法的应用； 3 Bayes辨识的基本原理； 4 Bayes辨识的应用； 难点: 1 梯度校正参数辨识原理； 2 Bayes辨识的基本原理；
CHS其他参数辨识方法及原理 5.1梯度校正参数辨识 5.2 Bayes辨识 ■53小结 3
3 ◼ 5.1 梯度校正参数辨识 ◼ 5.2 Bayes辨识 ◼ 5.3 小结 CH5 其他参数辨识方法及原理
5.1.1确定性问题的梯度校正参数辨识方法 1.确定性问题的梯度校正参数辨识原理 设系统的输出z(t是参数0，O,…,0v的线性组合 zt)=h,t)9,+h,t)92++h(t)9N 如果输出zt和输入h(d),h,d),…,hw(d)是可以准确测量的， 则该系统称作确定性系统，如图5.1所示。 h(k) =(k) 系统， 图5.1确定性系统 4
4 5.1.1 确定性问题的梯度校正参数辨识方法 1. 确定性问题的梯度校正参数辨识原理 ◼ 设系统的输出 是参数 的线性组合 ◼ 如果输出 和输入 是可以准确测量的， 则该系统称作确定性系统，如图5.1所示。 ( ) ( ) ( ) ( ) N N z t = h1 t 1 + h2 t 2 ++ h t z(t) N , , , 1 2 z(t) h (t) h (t) h (t) N , , , 1 2 系统0 h(k) z(k) 图5.1 确定性系统
■设 hd)=[hd,h,d.…,hv(dI 0=[8,02,…,0y 若系统参数的真值记作日，，则有 =(t)=h'(t)0 离散化后可记为 z(k)=h(k)9 其中， h)=h(n 5
5 ◼ 设 ( ) ( ) ( ) ( ) = = T N T N h t h t h t h t , , , , , , 1 2 1 2 若系统参数的真值记作 0 ，则有 ( ) ( )0 z t h t T = 离散化后可记为 ( ) ( )0 z k h k T = 其中， ( ) ( ) ( ) ( ) T N h k h k ,h k , ,h k = 1 2