高等机构学第一章机构结构理论低副：（面接触的运动副）转动副：引入2个约束，具有1个自由度移动副：引入2个约束，具有1个自由度武汉理工大学Wuhan Universityof Technology
Wuhan University of Technology 武汉理工大学 高等机构学 第一章机构结构理论 低 副：（面接触的运动副） 转动副：引入2个约束，具有1个自由度 移动副: 引入2个约束，具有1个自由度
高等机构学第一章机构结构理论高副：（点或线接触）引入1个约束，具有2个自由度武汉理工大学Wuhan University of Technology
Wuhan University of Technology 武汉理工大学 高等机构学 第一章机构结构理论 高副：（点或线接触） 引入1个约束，具有2个自由度
高等机构学第一章机构结构理论4.按运动副的运动空间分★平面运动副：指构成运动副的两构件之间的相对运动为平面运动的运动副；★空间运动副：指构成运动副的两构件之间的相对运动为空间分运动。武汉理工大学Wuhan Universityof Technology
Wuhan University of Technology 武汉理工大学 高等机构学 第一章机构结构理论 4.按运动副的运动空间分 ★平面运动副:指构 成运动副的两构件之 间的相对运动为平面 运动的运动副; ★空间运动副:指构 成运动副的两构件之 间的相对运动为空间 运动。 1 2
高等机构学第一章机构结构理论表3-1运动副分类表运动副运动副运动副运动简图序号几何图形约束类别名称转动副（R）511NRevolutepair尔2移动副(P)152Prismatic pair区螺旋副（H）I53Helical pair圆柱副(C)II44Cylindrical pair武汉理工大学6Wuhan Universityof Technology
Wuhan University of Technology 武汉理工大学 高等机构学 第一章机构结构理论
第一章机构结构理论高等机构学续表运动副运动副运动副净号类几何图形运动简图名称约束球销副(S")1Slotted spheric pair球面副(S)I3Spheric pair平面副（E)NI73Even pair柱平面副（CE)IV2Cylinder even pair球平面副（SE）1Spberic even psir武汉理工大学Wuhan University of Technology
Wuhan University of Technology 武汉理工大学 高等机构学 第一章机构结构理论