第二节串联校正装置的结构与特性 比较超前校正裝置和迟后校正装置可以发现,迟后校正装置具有如 下特点: (1)输出相位总滞后于输入相位,这是校正中必须要避免的; (2)它是一个低通滤波器 5 具有高频衰减的作用; 15 3)利用它的高频衰减作用 (当0〉1/τ),使校正后系 统剪切频率前移,从而达到 增大相位裕量的目的。 10 10
第二节 串联校正装置的结构与特性 比较超前校正装置和迟后校正装置可以发现，迟后校正装置具有如 下特点： (1）输出相位总滞后于输入相位，这是校正中必须要避免的； 10-1 100 101 102 -20 -15 -10 -5 0 10-1 100 101 102 -60 -40 -20 0 (2）它是一个低通滤波器， 具有高频衰减的作用； (3）利用它的高频衰减作用 （当ω>1/τ），使校正后系 统剪切频率前移，从而达到 增大相位裕量的目的
第二节串联校正装置的结构与特性 迟后一超前校正 ■当对控制系统的静态性能和动态性能均有较高要求时,则应采用 迟后一超前校正。 迟后一超前校正装置 G。(S) (RC1+1R2C2S+1) Z1+n2 rR2CC2S+(rCI+r2C2+rC2)s+I 7=RC1, T2=RC2, T/B+BT2=RC+RC2+RC2 R B>1 U0(s)_(71s+1)(72s+1) U1(s) S+1)(/72S+1) (a)无源校正装置
第二节 串联校正装置的结构与特性 三 迟后－超前校正 当对控制系统的静态性能和动态性能均有较高要求时，则应采用 迟后－超前校正。 1. 迟后－超前校正装置 R1 U R2 i Z1 (a)无源校正装置 C Z2 ( ) 1 ( 1)( 1) ( ) 1 1 2 2 1 2 2 1 2 1 2 1 1 2 2 1 2 1 + + + + + + = + = R R C C s R C R C R C s R C s R C s Z Z Z G s c 1 1 1 2 2 2 1 2 1 1 2 2 1 2 , , / , 1 T R C T R C T β βT R C R C R C β = = + = + + > ( 1))( 1) ( 1)( 1) ( ) ( ) ( ) 2 1 1 2 + + + + = = s T s T T s T s U s U s G s i o c β β
第二节串联校正装置的结构与特性 C R U(s 2 Z2 G((S) +o r R,CI+ r +r,CiS] R,C RCs (b)有源校正装置 Kp(+-+lds) 2.迟后一超前校正装置的极点及频率特性 频率特性 (J71+1)(j72+1) (0+1)j0T2+1)
第二节 串联校正装置的结构与特性 C1 R1 R2 Ui Uo (b)有源校正装置 C2 Z1 Z2 2 2 1 1 1 1 2 2 2 1 1 2 1 2 1 ( ) ( ) ( ) 1 1 1 [ ] o c i R U s C s G s U s C s R R C R C R C s R C R C s + = = − + + = − + + ) 1 (1 T s T s K d i = − P + + 2. 迟后－超前校正装置的极点及频率特性 频率特性： ( 1)( 1) ( 1)( 1) ( ) 2 1 1 2 + + + + = j T T j j T j T G j c ωβ β ω ω ω ω
第二节串联校正装置的结构与特性 O幅频特性和相频特性分别为 1+(o71)2×V1+(o72) G(o (O2) T Bl 1 B Q71(1 d(o)=∠G(o)=tan tan 2(-B 1+(o) 当o从0->0∞变化时,迟后一超前 校正装置起迟后作用,而当@从o O=)+变化时,校正装置起超前作用 0 因T2>T1,迟后部分的零极点更靠近 原点,使系统的静态性能得到改善 (1
第二节 串联校正装置的结构与特性 2 1 T − 2 1 βT − jω σ 1 1 T − 1 1 βT − Im 1) 1( 21 + β ) 1 (1 21 β − β 1 φ (ω) m 1 ω1 ω = 0 ω = +∞ 幅频特性和相频特性分别为 2 2 1 2 2 2 2 1 1 ( ) 1 ( ) 1 ( ) 1 ( ) ( ) T T T T Gc ωβ β ω ω ω ω + × + + × + = 2 2 1 2 1 2 1 1 1 ( ) (1 ) tan 1 ( ) ) 1 (1 ( ) ( ) tan T T T T Gc ωβ ω β β ω β ω φ ω ω + − + + − = ∠ = − − 因T2>T1，迟后部分的零极点更靠近 原点，使系统的静态性能得到改善。 当ω从0->ω1∞变化时，迟后－超前 校正装置起迟后作用，而当ω从ω1- >+∞变化时，校正装置起超前作用
第二节串联校正装置的结构与特性 10 10 10 10 50 -50 10 10
第二节 串联校正装置的结构与特性 10-2 10-1 100 101 102 -15 -10 -5 0 10-2 10-1 100 101 102 -50 0 50