机器人的感觉 Senses of robotics 4.1传感器的种类 4.2触觉信息的获取 4.3视觉信息的获取 4.4距离信息的获取
机器人的感觉 Senses of Robotics 4.1 传感器的种类 4.2 触觉信息的获取 4.3 视觉信息的获取 4.4 距离信息的获取
Senses of robotics 4.1传感器的种类 1.传感器的分类 内部传感器:检测机器人本身状态(手臂间角度 等)的传感器。 离物体的距离有多远等)及状况(抓取的物体滑落等 的传感器 外部传感器分为末端执行器传感器和环境传感器。 末端执行器传感器:主要装在作为末端执行器的 手上,检测处理精巧作业的感觉信息。相当于触觉。 环境传感器:用于识别物体和检测物体与机器人 的距离。相当于视觉
Senses of Robotics 4.1 传感器的种类 1.传感器的分类 内部传感器：检测机器人本身状态（手臂间角度 等）的传感器。 外部传感器：检测机器人所处环境（是什么物体， 离物体的距离有多远等）及状况（抓取的物体滑落等） 的传感器。 外部传感器分为末端执行器传感器和环境传感器。 末端执行器传感器：主要装在作为末端执行器的 手上，检测处理精巧作业的感觉信息。相当于触觉。 环境传感器：用于识别物体和检测物体与机器人 的距离。相当于视觉
Senses of robotics 4.1传感器的种类 2.内部状态的感觉 (1)位置和角度传感器 典型的传感器是电位计。检测的是以电阻中 心为基准位置的移动距离 L(2e-e) 工作台 x E ∧∧ E:输入电压 L:最大移动距离触头 X:向左端移动的距离 E:电阻右侧的输出电压 E 图5.1位置传感器1
4.1 传感器的种类 2.内部状态的感觉 （1）位置和角度传感器 典型的传感器是电位计。检测的是以电阻中 心为基准位置的移动距离。 E：输入电压 L：最大移动距离触头 X：向左端移动的距离 E：电阻右侧的输出电压 Senses of Robotics E L(2e − E) =
Senses of robotics 4.1传感器的种类 2.内部状态的感觉 (1)位置和角度传感器 另有光电传感器。 感光量 LED 弹簧 光敏晶体管 位移 5.2(a)机构 5.2b)感光量曲线
4.1 传感器的种类 2.内部状态的感觉 （1）位置和角度传感器 另有光电传感器。 Senses of Robotics
Senses of robotics 4.1传感器的种类 2.内部状态的感觉 光电检测元件输出 (2)角度传感器: 回转式编码器。 9光源 阈值 聚光透镜 时间 转盘 切缝 定盘 光电敏感元件 时间 5.3(a)机构 53(b)输出波形
4.1 传感器的种类 2.内部状态的感觉 (2)角度传感器： 回转式编码器。 Senses of Robotics