机器人的环境识别 Enviroment Recognization of Robotics 5.1触觉信息的处理 5.2基本的图象处理方法 5.32维图象的处理 5.43维图象的处理
机器人的环境识别 Enviroment Recognization of Robotics 5.1 触觉信息的处理 5.2 基本的图象处理方法 5.3 2维图象的处理 5.4 3维图象的处理
Robotics环境识别 5.1触觉信息的处理 5.1.1利用识别函数的形状识别 ①物体特征参量x1,x2…Xn,排成向量 ②这些向量分布到n维空间;同类将积聚 ③构造识别函数g(X) g1234 g(X)=w,x,+w2x2+.+w,xn+wn+ 3 △ 口口 图5.1识别函数
Robotics环境识别 5.1 触觉信息的处理 5.1.1 利用识别函数的形状识别 ①物体特征参量 ，排成向量 ②这些向量分布到n维空间；同类将积聚 ③构造识别函数g(X) n x , x , x 1 2 1 1 2 2 1 ( ) = + + + n n + wn+ g X w x w x w x
Robotics环境识别 5.1触觉信息的处理 5.1.1利用识别函数的形状识别 ①物体特征参量x1,x2…Xn,排成向量 ②这些向量分布到h维空间;同类将积聚手手关节 ③构造识别函数g(X0 8(X)=w1x1+12x2+…+wnxn+W 体 指1 指2和3 图5.2多关节指
Robotics环境识别 5.1 触觉信息的处理 5.1.1 利用识别函数的形状识别 ①物体特征参量 ，排成向量 ②这些向量分布到n维空间；同类将积聚 ③构造识别函数g(X) n x , x , x 1 2 1 1 2 2 1 ( ) = + + + n n + wn+ g X w x w x w x
东南大学远程教育 机器人原理及应用 第三十二讲 主讲教师:王兴松
东南大学远程教育 机器人原理及应用 第 三十二 讲 主讲教师：王兴松
Robotics环境识别 5.1触觉信息的处理 5.1.2按轮廓特征识别形状 从重心到边界画轮廓曲线 6 0 主轴 重心 0 重心 60 2兀 6 (a)示范时 b)识别时 图53距离特征
Robotics环境识别 5.1 触觉信息的处理 5.1.2 按轮廓特征识别形状 从重心到边界画轮廓曲线