算法3.1最小阶次极点配置 (minimum-degree pole placement, MDPP) 数据:多项式A、B 性能规范:多项式An、Bn、A 相容性条件( compatibility condition) deg Am,=deg A, deg Bn=deg B deg A =deg A-deg B-1, Bm=BB
' 0 deg deg deg 1, deg deg , deg deg m m m m A A B B B B A A B B + − = − − = = = 算法3.1 最小阶次极点配置 （minimum-degree pole placement, MDPP） 数据：多项式A、B 相容性条件（compatibility condition） 性能规范：多项式Am、Bm、A0
第一步:分解B=BB 第二步:根据方程AR+BS=AA 找出degs<degA的解R和S 第三步:构造R=RBT=AAn 计算控制律R=7-Sy
AR B S A0 Am ' + = − + R = R B ' T = A0 Am 第一步：分解 第二步：根据方程 Ru Tu Sy = c − + − B = B B 找出degS<degA的解R’和S。 第三步：构造 计算控制律
G(S)= S(S+ nc=[们];dc=[110];T=0.5 b, C, d=tf2ss(nc, dc) [, g=c2d(a, b, T) [nd, dd=ss2tf(f, g, C, d, 1)
• nc=[1]; dc=[1 1 0]; T=0.5; • [a, b, c, d]=tf2ss(nc, dc) • [f, g]=c2d(a, b, T); • [nd, dd]=ss2tf(f, g, c, d, 1) ( 1) 1 ( ) + = s s G s
多项式A的解释 无过程零点对消的最小阶次极点配置 B=1→AC=AAnB=A0An deg Am=dega=n deg A =deg A-deg B-l=n-1 0观测器多项式
B =1 AC = A0 Am B = A0 Am + + deg Am = deg A = n deg 0 = deg − deg −1= −1 + A A B n 多项式A0的解释 无过程零点对消的最小阶次极点配置 A0—观测器多项式