绝对轨迹 6-6 k 迹 M 牵辽 连轨迹 X 两边分别除于Δt,并令At趋于零,得 M MM MM″ (6-1 △t→>0 △t20t
x y r v a v e v M M M o y x x y o o k k 牵连轨迹 绝对轨迹 迹 轨 对 相 图 6— 6 lim lim lim (6—1） 0 0 0 t M M t MM t MM t t t + + → → → 两边分别除于t，并令t 趋于零，得：
MM 式imAt 动点M在瞬时绝对速度,方向 沿着绝对轨迹上M点的切线方向 MM′ —动点M在瞬时t牵连速度,方向 M0△t 沿着牵连轨迹上M点的切线方向 MM 动点M在瞬时t相对速度,方向 0△t 沿着相对轨迹上M点的切线方向。 从而,得: (6-2)
沿着相对轨迹上 点的切线方向。 — —动点 在瞬时 的相对速度 方向 沿着牵连轨迹上 点的切线方向。 — —动点 在瞬时 的牵连速度 方向 沿着绝对轨迹上 点的切线方向。 式中： — —动点 在瞬时 的绝对速度 方向 M v M t t M M M v M t t MM M v M t t MM r t e t a t , , , lim lim lim 0 0 0 = = = → → → (6 2) , : = + — — − 从而 得 a e r v v v
6-2)式即为点的速度的合成定理,即:动点的绝对速度等 于它的牵连速度和相对速度的矢量和。 、应用速度合成定理时应注意的问题 0动点及动参考系的选取 ②分析三种运动及三种速度 6根据速度合成定理并结合各速度的已知条件作出速度矢量 图,然后利用三角形关系或合矢量投影定理求解未知量
三、应用速度合成定理时应注意的问题 （6－2）式即为点的速度的合成定理，即：动点的绝对速度等 于它的牵连速度和相对速度的矢量和。 动点及动参考系的选取 分析三种运动及三种速度 根据速度合成定理并结合各速度的已知条件作出速度矢量 图，然后利用三角形关系或合矢量投影定理求解未知量
举例说明: 例6~1、图6-7为曲柄滑道连杆机构。曲柄长OA=a,以匀角 速度o绕O轴转动,其端点用铰链和滑道中的滑块A相连,来 带动连杆作往复运动。求当曲柄与连杆轴线成q角时连杆的速 度 安徼理工大学
例 6~1、 图 6—7 为曲柄滑道连杆机构。曲柄长 OA=a，以匀角 速 度绕 O 轴转动，其端点用铰链和滑道中的滑块 A 相连，来 带动连杆作往复运动。求当曲柄与连杆轴线成角时连杆的速 度 。 四、举例说明：
解 图6=7 (1)、取A为动点,连杆 为动参考系,地面 777 为固定参考系。 (2)、分析运动如图所示 绝对运动:动点A绕O点作圆周运动 相对运动:动系T型槽沿竖直方向作平移运动; 牵连运动:某瞬时,与A点重合的、位于T型槽上的点沿水平方向 作平移运动
x x y y o o A r a v v e v 图6 — 7 解：（1）、取 A 为动点，连杆 为动参考系，地面 为固定参考系。 （2）、分析运动如图所示 绝对运动：动点A绕O点作圆周运动； 相对运动：动系T型槽沿竖直方向作平移运动； 牵连运动：某瞬时，与A点重合的、位于T型槽上的点沿水平方向 作平移运动